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龍圖騰網恭喜江蘇佳欣纖維科技有限公司申請的專利一種坯布搬運碼垛機械手智能控制系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119460760B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510062305.3，技術領域涉及：B65G61/00；該發明授權一種坯布搬運碼垛機械手智能控制系統是由胡方設計研發完成，并于2025-01-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種坯布搬運碼垛機械手智能控制系統在說明書摘要公布了：本發明屬于機械控制技術領域，具體公開提供的一種坯布搬運碼垛機械手智能控制系統，包括：搬運信息導入模塊、坯布狀態監測模塊、坯布環境監測模塊、搬運設置分析模塊、搬運控制分析模塊、數據庫和坯布搬運執行終端。本發明通過集成多個功能模塊，實現了坯布搬運的高效、安全和精準控制，搬運信息導入模塊收集坯布的基本屬性和計劃搬運路徑，坯布狀態監測模塊采集坯布圖像，坯布環境監測模塊監測搬運環境，三者共同為搬運設置分析模塊提供數據支持，以判斷是否需要調整搬運策略。并通過搬運控制分析模塊生成新的控制指標，最終由坯布搬運執行終端執行精確的搬運指令。這一系列模塊的緊密結合，提升了搬運質量和效率。

本發明授權一種坯布搬運碼垛機械手智能控制系統在權利要求書中公布了：1.一種坯布搬運碼垛機械手智能控制系統，其特征在于，包括：搬運信息導入模塊，用于導入坯布搬運機器人的計劃搬運路徑、設置的夾取點總數和當前待搬運坯布的材質類型；坯布狀態監測模塊，用于通過坯布搬運機器人搭載的高清攝像頭對當前待搬運坯布進行三維圖像采集，得到待搬運坯布三維圖像；坯布環境監測模塊，用于通過待搬運坯布所在區域內安置的環境監測終端進行環境監測，得到各監測時間點的環境信息；搬運設置分析模塊，用于導入坯布搬運機器人的各初始設置搬運指標，進行搬運設置更正與否判斷，若判斷結果為更正，啟動搬運控制分析模塊，若判斷結果為不更正，將所述初始設置夾取指標作為確認設置夾取指標；搬運控制分析模塊，用于分析更正搬運控制指標，并作為坯布搬運機器人的確認設置夾取指標；數據庫，用于存儲待搬運坯布的初始三維圖像，存儲各搬運指標對應參照的適配搬運復雜度，并存儲各材質類型坯布的許可最大安全夾取力；坯布搬運執行終端，用于基于確認設置夾取指標，控制坯布搬運機器人執行坯布夾取指令；所述進行搬運設置更正與否判斷，包括：基于搬運機器人的計劃搬運路徑，設置待搬運坯布的搬運補償因子，記為；從所述環境信息中提取風速、溫度和濕度，計算待搬運坯布的搬運環境干擾度，記為；從數據庫中提取待搬運坯布的初始三維圖像，進而通過圖像處理技術提取各坯布面的輪廓，作為初始輪廓；通過圖像處理技術從待搬運坯布三維圖像中提取各坯布面的輪廓，記為監測輪廓，計算待搬運坯布的表面平整度，記為；計算待搬運坯布的搬運復雜度，，和分別為設定參照的搬運環境干擾度和搬運坯布表面平整度，和分別表示搬運環境干擾度和搬運坯布表面平整度對應的權重，；從數據庫中提取各初始設置搬運指標對應參照的適配搬運復雜度，若存在某初始設置搬運指標對應參照的適配搬運復雜度小于待搬運坯布的搬運復雜度，則將更正作為判斷結果，反之將不更正作為判斷結果。

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