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龍圖騰網(wǎng)恭喜理工雷科智途(北京)科技有限公司申請(qǐng)的專利一種無(wú)人駕駛車輛速度集中控制方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119649629B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510169680.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G08G1/0967；該發(fā)明授權(quán)一種無(wú)人駕駛車輛速度集中控制方法及系統(tǒng)是由黃琰;王超;馮沖;申永剛設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-02-17向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種無(wú)人駕駛車輛速度集中控制方法及系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)公開(kāi)了一種無(wú)人駕駛車輛速度集中控制方法及系統(tǒng)，涉及無(wú)人駕駛領(lǐng)域，包括：通過(guò)路側(cè)感知設(shè)備獲取路口處的環(huán)境數(shù)據(jù)；通過(guò)路側(cè)計(jì)算單元進(jìn)行多傳感器數(shù)據(jù)融合和計(jì)算，得到多車速度控制方案；通過(guò)路側(cè)通信RSU將多車速度控制方案廣播給路口處的無(wú)人駕駛車輛；無(wú)人駕駛車輛的車載控制器根據(jù)多車速度控制方案，結(jié)合車載感知設(shè)備獲取的無(wú)人駕駛車輛預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的環(huán)境數(shù)據(jù)，對(duì)無(wú)人駕駛車輛進(jìn)行控制。針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中路口無(wú)人駕駛車輛缺乏協(xié)同控制，本申請(qǐng)利用路側(cè)計(jì)算單元進(jìn)行多傳感器數(shù)據(jù)融合，結(jié)合軌跡預(yù)測(cè)和模型預(yù)測(cè)控制算法，生成多車速度控制方案，實(shí)現(xiàn)路口多車輛速度集中控制。

本發(fā)明授權(quán)一種無(wú)人駕駛車輛速度集中控制方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種無(wú)人駕駛車輛速度集中控制方法，其特征在于，包括：S1，通過(guò)路側(cè)感知設(shè)備獲取路口處的環(huán)境數(shù)據(jù)，所述路側(cè)感知設(shè)備包含激光雷達(dá)、攝像頭和毫米波雷達(dá)；所述環(huán)境數(shù)據(jù)包含車輛的位置、速度和姿態(tài)；S2，根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)，通過(guò)路側(cè)計(jì)算單元進(jìn)行多傳感器數(shù)據(jù)融合和計(jì)算，得到所有無(wú)人駕駛車輛的最優(yōu)速度控制曲線組合生成路口處多車速度控制方案：根據(jù)預(yù)測(cè)的軌跡，建立每輛無(wú)人駕駛車輛的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并構(gòu)建全局優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，所述全局優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)包含最小化速度變化量、最小化各車加速度變化量和車間預(yù)設(shè)安全距離；對(duì)每輛無(wú)人駕駛車輛，以速度和加速度為控制變量，位置為狀態(tài)變量，將對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型作為狀態(tài)方程和約束條件，將全局優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)作為性能指標(biāo)函數(shù)，構(gòu)建對(duì)應(yīng)車輛的模型預(yù)測(cè)控制問(wèn)題；利用模型預(yù)測(cè)控制算法，通過(guò)循環(huán)預(yù)測(cè)方式，在每個(gè)控制周期內(nèi)，求解車輛的模型預(yù)測(cè)控制問(wèn)題，得到相應(yīng)車輛未來(lái)N個(gè)時(shí)間步長(zhǎng)內(nèi)的最優(yōu)速度控制序列：在每個(gè)控制周期內(nèi)，對(duì)于每輛無(wú)人駕駛車輛，根據(jù)對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，預(yù)測(cè)對(duì)應(yīng)車輛在未來(lái)N個(gè)時(shí)間步長(zhǎng)內(nèi)的狀態(tài)變化，所述狀態(tài)變化包含位置、速度和加速度的變化；以預(yù)測(cè)的在未來(lái)N個(gè)時(shí)間步長(zhǎng)內(nèi)的狀態(tài)變化為初始條件，以相應(yīng)車輛的速度和加速度為控制變量，以全局優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)作為性能指標(biāo)函數(shù)，將相應(yīng)車輛的模型預(yù)測(cè)控制問(wèn)題轉(zhuǎn)化為一個(gè)序列二次規(guī)劃問(wèn)題；采用序列二次規(guī)劃算法，求解序列二次規(guī)劃問(wèn)題，得到相應(yīng)車輛在未來(lái)N個(gè)時(shí)間步長(zhǎng)內(nèi)的最優(yōu)速度控制序列和最優(yōu)加速度控制序列；將各無(wú)人駕駛車輛在每個(gè)控制周期內(nèi)求解得到的未來(lái)N個(gè)時(shí)間步長(zhǎng)的最優(yōu)速度控制序列，連接形成各車的最優(yōu)速度控制曲線；S3，通過(guò)路側(cè)通信RSU將多車速度控制方案廣播給路口處的無(wú)人駕駛車輛；S4，無(wú)人駕駛車輛的車載通信OBU接收RSU廣播的多車速度控制方案，無(wú)人駕駛車輛的車載控制器根據(jù)多車速度控制方案，結(jié)合車載感知設(shè)備獲取的無(wú)人駕駛車輛預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的環(huán)境數(shù)據(jù)，對(duì)無(wú)人駕駛車輛進(jìn)行控制。

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