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龍圖騰網恭喜中國人民解放軍國防科技大學申請的專利基于多任務圖像匹配的無人機相對位姿估計方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119810200B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510280585.5，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權基于多任務圖像匹配的無人機相對位姿估計方法及裝置是由俞先國;王祥科;李玙珂;周子浩;易凡驍;叢一睿;賀光;余楊廣設計研發完成，并于2025-03-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于多任務圖像匹配的無人機相對位姿估計方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開一種基于多任務圖像匹配的無人機相對位姿估計方法及裝置，該方法步驟包括：構建多任務圖像學習網絡，多任務圖像學習網絡包括依次設置的特征提取模塊、雙分支網絡以及特征融合模塊，雙分支網絡包括語義分割分支網絡以及圖形特征描述分支網絡；對多任務圖像學習網絡進行訓練，訓練過程中使用包含描述子損失、語義分割損失、特征圖損失的損失函數；獲取無人機在飛行過程中捕獲的圖像，輸入至訓練得到的多任務圖像學習模型中，得到輸入圖像之間的匹配對關系，并使用語義分割圖引導圖像匹配任務，根據匹配對關系估算相機之間的相對位姿關系。本發明能夠提高無人機相對位姿估計的圖像匹配準確性以及效率，同時減少機上的存儲占用。

本發明授權基于多任務圖像匹配的無人機相對位姿估計方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于多任務圖像匹配的無人機相對位姿估計方法，其特征在于，步驟包括：構建多任務圖像學習網絡，所述多任務圖像學習網絡包括依次設置的特征提取模塊、雙分支網絡以及特征融合模塊，所述特征提取模塊用于從輸入圖像中提取特征圖并提供給所述雙分支網絡以學習輸入圖像中共有的特征，所述雙分支網絡包括用于對輸入圖像執行語義分割任務的語義分割分支網絡以及用于對輸入圖像執行圖形特征描述任務的圖形特征描述分支網絡，由所述語義分割分支網絡提取出語義分割描述子以及語義分割圖，由所述圖形特征描述分支網絡提取出特征描述子，所述特征融合模塊用于將所述語義分割分支網絡提取的語義分割描述子、所述圖形特征描述分支網絡提取的特征描述子進行融合形成最終的稠密特征描述子，以將語義全局信息顯式的嵌入到特征描述子中，所述特征提取模塊為特征編碼骨干網絡，所述雙分支網絡中語義分割分支網絡、圖形特征描述分支網絡共享所述特征編碼骨干網絡以學習輸入圖像中共有的特征，通過所述圖形特征描述分支網絡的特征描述頭、所述語義分割分支網絡的語義分割頭分別學習兩個任務的不同特征；對所述多任務圖像學習網絡進行訓練，訓練過程中使用包含描述子損失、語義分割損失、特征圖損失的損失函數控制訓練過程，訓練完成后得到多任務圖像學習模型；獲取無人機在飛行過程中由攝像機捕獲的圖像，將獲取的圖像輸入至訓練得到的所述多任務圖像學習模型中，得到輸入圖像的語義分割圖和稠密特征描述子，根據各圖像的所述稠密特征描述子通過特征匹配得到圖像之間的匹配對關系，并使用所述語義分割圖引導圖像匹配任務，根據匹配對關系估算相機之間的相對位姿關系。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍國防科技大學，其通訊地址為：410073 湖南省長沙市開福區德雅路109號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。