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龍圖騰網恭喜蘇州科瓴精密機械科技有限公司;天佑電器(蘇州)有限公司申請的專利一種應用于自行走設備的障礙物識別方法及自行走設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114445440B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011209666.X，技術領域涉及：G06T7/136；該發明授權一種應用于自行走設備的障礙物識別方法及自行走設備是由朱紹明;任雪設計研發完成，并于2020-11-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種應用于自行走設備的障礙物識別方法及自行走設備在說明書摘要公布了：本申請涉及一種自行走設備的障礙物識別方法及裝置，將采集的自行走設備前方的圖像由RGB空間轉換到HSV空間，提取出色度分量和亮度分量；對所述亮度分量預處理后進行邊緣提取，獲取色度分量直方圖，統計預設色度區間范圍內的像素點個數最大值maxH；對采集的所述自行走設備前方的圖像，進行圖像分割，獲得分割圖像；將所述分割圖像進行輪廓檢測，確定單個輪廓圖像的障礙物識別參數；結合預先設定的障礙物識別判定條件，判定自行走設備前方是否存在障礙物。解決現有技術中自行走設備的防碰撞方法需要搭建邊界系統，費時費力、成本高的問題。

本發明授權一種應用于自行走設備的障礙物識別方法及自行走設備在權利要求書中公布了：1.一種應用于自行走設備的障礙物識別方法，所述自行走設備為割草機器人，其特征在于，包括：獲取自行走設備在其行進方向上的環境的圖像；根據所述圖像分離出色度通道圖像與亮度通道圖像；將所述亮度通道圖像進行預處理及邊緣處理以獲取邊緣圖像；將所述色度通道圖像進行直方圖統計以獲取預設色度區間范圍內的顏色占比最多的像素個數，記為maxH；將所述色度通道圖像進行分割處理及輪廓處理以獲取色度分割閾值與輪廓圖像；對所述輪廓圖像進行輪廓檢測以獲取輪廓區塊；統計所述邊緣圖像和所述輪廓圖像中對應所述輪廓區塊的特征值；將所述maxH、所述特征值與預先設定的障礙物識別判定條件進行比較處理以獲得識別結果；其中，所述特征值包括輪廓大小特征值、平均粗糙度值和輪廓區塊內包含黑色像素點占比；或者，所述特征值包括輪廓大小特征值、平均粗糙度值、色度分割閾值范圍內的像素占比和輪廓區塊內包含黑色像素點占比；所述統計所述邊緣圖像和所述輪廓圖像中對應所述輪廓區塊的特征值包括：獲取所述輪廓區塊的位置信息；將所述輪廓區塊的位置信息與預設位置閾值進行比較處理以獲取目標輪廓區塊；統計所述邊緣圖像和所述輪廓圖像中對應所述目標輪廓區塊的特征值。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人蘇州科瓴精密機械科技有限公司;天佑電器(蘇州)有限公司，其通訊地址為：215000 江蘇省蘇州市工業園區亭融街8號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。