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龍圖騰網(wǎng)恭喜黑芝麻智能科技有限公司申請(qǐng)的專利相機(jī)視野外物體坐標(biāo)系標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114332242B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111639511.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/80；該發(fā)明授權(quán)相機(jī)視野外物體坐標(biāo)系標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)是由李洋洋設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-12-29向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本相機(jī)視野外物體坐標(biāo)系標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)涉及一種相機(jī)視野外物體坐標(biāo)系標(biāo)定方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。所述方法包括：確定目標(biāo)物體上的多個(gè)定位點(diǎn)中的每個(gè)定位點(diǎn)在目標(biāo)物體的物體坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)；分別針對(duì)多個(gè)定位點(diǎn)中的每個(gè)定位點(diǎn)，確定定位點(diǎn)的在相機(jī)視野下拍攝的多角度延伸線圖像；確定每個(gè)定位點(diǎn)的多角度延伸線圖像中的具有不同延伸角度的多條直線的交點(diǎn)在多角度延伸線圖像對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)系下的二維坐標(biāo)，作為定位點(diǎn)在像素坐標(biāo)系下的二維坐標(biāo)；根據(jù)相機(jī)內(nèi)參，每個(gè)定位點(diǎn)在物體坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)，以及每個(gè)定位點(diǎn)在像素坐標(biāo)系下的二維坐標(biāo)，標(biāo)定物體坐標(biāo)系與相機(jī)坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系參數(shù)。本方法能夠標(biāo)定相機(jī)坐標(biāo)系與相機(jī)視野外物體的物體坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。

本發(fā)明授權(quán)相機(jī)視野外物體坐標(biāo)系標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種相機(jī)視野外物體坐標(biāo)系標(biāo)定方法，所述方法包括：確定目標(biāo)物體上的多個(gè)定位點(diǎn)中的每個(gè)定位點(diǎn)在所述目標(biāo)物體的物體坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)；分別針對(duì)所述多個(gè)定位點(diǎn)中的每個(gè)定位點(diǎn)，確定所述定位點(diǎn)的在所述相機(jī)視野下拍攝的多角度延伸線圖像；其中，所述多角度延伸線圖像中具有關(guān)于從所述定位點(diǎn)延伸的具有不同延伸角度的多條直線的信息；確定每個(gè)定位點(diǎn)的所述多角度延伸線圖像中的所述具有不同延伸角度的多條直線的交點(diǎn)在所述多角度延伸線圖像對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)系下的二維坐標(biāo)，作為所述定位點(diǎn)在所述像素坐標(biāo)系下的二維坐標(biāo)；獲取所述相機(jī)的相機(jī)內(nèi)參；根據(jù)所述相機(jī)內(nèi)參，所述每個(gè)定位點(diǎn)在所述物體坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)，以及所述每個(gè)定位點(diǎn)在所述像素坐標(biāo)系下的二維坐標(biāo)，標(biāo)定所述物體坐標(biāo)系與所述相機(jī)坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系參數(shù)。

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