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龍圖騰網恭喜汕頭大學申請的專利一種多旋翼無人機的軌跡跟蹤方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114757974B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210445628.7，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權一種多旋翼無人機的軌跡跟蹤方法及系統是由蔡浩;覃大創;許建龍;熊智;朱長盛設計研發完成，并于2022-04-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多旋翼無人機的軌跡跟蹤方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種多旋翼無人機的軌跡跟蹤方法及系統，其方法包括：獲取若干個多旋翼無人機執行飛行任務時的視頻圖像；對視頻圖像所包含的每一幀圖像進行目標識別檢測，獲取每一幀圖像所包含的所有多旋翼無人機的位置檢測結果和所屬無人機類別；根據每一幀圖像所包含的所有多旋翼無人機的位置檢測結果對每一幀圖像進行外觀特征提取，得到每一幀圖像所包含的所有多旋翼無人機的外觀特征檢測結果；將每一幀圖像所包含的所有多旋翼無人機的外觀特征檢測結果應用到DeepSort算法中，根據每一幀圖像所包含的所有多旋翼無人機的位置檢測結果對若干個多旋翼無人機的運動軌跡進行逐幀匹配。本發明可提高對若干個多旋翼無人機的運動軌跡跟蹤效果。

本發明授權一種多旋翼無人機的軌跡跟蹤方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種多旋翼無人機的軌跡跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括：獲取若干個多旋翼無人機執行飛行任務時的視頻圖像；對所述視頻圖像所包含的每一幀圖像進行目標識別檢測，獲取每一幀圖像所包含的所有多旋翼無人機的位置檢測結果和所屬無人機類別；根據每一幀圖像所包含的所有多旋翼無人機的位置檢測結果對每一幀圖像進行外觀特征提取，得到每一幀圖像所包含的所有多旋翼無人機的外觀特征檢測結果；將每一幀圖像所包含的所有多旋翼無人機的外觀特征檢測結果應用到DeepSort算法中，根據每一幀圖像所包含的所有多旋翼無人機的位置檢測結果對所述若干個多旋翼無人機的運動軌跡進行逐幀匹配；其中，所述對所述視頻圖像所包含的每一幀圖像進行目標識別檢測，獲取每一幀圖像所包含的所有多旋翼無人機的位置檢測結果和所屬無人機類別包括：利用預先搭建的第一卷積神經網絡對所述視頻圖像所包含的每一幀圖像進行主干特征提取，得到每一幀圖像所包含的低層特征數據和高層特征數據；利用UAV-FPN神經網絡對每一幀圖像所包含的低層特征數據和高層特征數據進行特征融合，得到每一幀圖像所包含的融合特征數據；利用YOLOHead預測網絡對每一幀圖像所包含的融合特征數據進行特征轉換，得到每一幀圖像所包含的所有多旋翼無人機的位置檢測結果和所屬無人機類別。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人汕頭大學，其通訊地址為：515063 廣東省汕頭市大學路汕頭大學；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。