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龍圖騰網(wǎng)恭喜廣州文遠(yuǎn)知行科技有限公司申請(qǐng)的專利路面點(diǎn)集高度預(yù)測(cè)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115187938B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210557731.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/58；該發(fā)明授權(quán)路面點(diǎn)集高度預(yù)測(cè)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)是由郭湘;韓旭設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-05-19向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本路面點(diǎn)集高度預(yù)測(cè)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種路面點(diǎn)集高度預(yù)測(cè)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，用于通過訓(xùn)練完成的路面高度預(yù)測(cè)模型獲取各路面點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度值，提高路面點(diǎn)集高度預(yù)測(cè)的精準(zhǔn)度和路面形貌擬合的準(zhǔn)確性。所述路面點(diǎn)集高度預(yù)測(cè)方法包括：獲取多幀三維路面點(diǎn)集和多幀二維待計(jì)算點(diǎn)集；通過訓(xùn)練完成的路面高度預(yù)測(cè)模型分別對(duì)多幀三維路面點(diǎn)集和多幀二維待計(jì)算點(diǎn)集進(jìn)行特征處理，得到目標(biāo)路面點(diǎn)集全局特征張量和目標(biāo)待計(jì)算點(diǎn)集特征張量；根據(jù)目標(biāo)路面點(diǎn)集全局特征張量和目標(biāo)待計(jì)算點(diǎn)集特征張量進(jìn)行點(diǎn)集高度計(jì)算，得到各幀二維待計(jì)算點(diǎn)集內(nèi)各路面點(diǎn)的高度值。

本發(fā)明授權(quán)路面點(diǎn)集高度預(yù)測(cè)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種路面點(diǎn)集高度預(yù)測(cè)方法，其特征在于，所述路面點(diǎn)集高度預(yù)測(cè)方法包括：獲取多幀三維路面點(diǎn)集和多幀二維待計(jì)算點(diǎn)集；通過訓(xùn)練完成的路面高度預(yù)測(cè)模型分別對(duì)所述多幀三維路面點(diǎn)集和所述多幀二維待計(jì)算點(diǎn)集進(jìn)行特征處理，得到目標(biāo)路面點(diǎn)集全局特征張量和目標(biāo)待計(jì)算點(diǎn)集特征張量；根據(jù)所述目標(biāo)路面點(diǎn)集全局特征張量和所述目標(biāo)待計(jì)算點(diǎn)集特征張量進(jìn)行點(diǎn)集高度計(jì)算，得到各幀二維待計(jì)算點(diǎn)集內(nèi)各路面點(diǎn)的高度值；所述通過訓(xùn)練完成的路面高度預(yù)測(cè)模型分別對(duì)所述多幀三維路面點(diǎn)集和所述多幀二維待計(jì)算點(diǎn)集進(jìn)行特征處理，得到目標(biāo)路面點(diǎn)集全局特征張量和目標(biāo)待計(jì)算點(diǎn)集特征張量，包括：通過訓(xùn)練完成的路面高度預(yù)測(cè)模型中的第一全連接網(wǎng)絡(luò)層，對(duì)所述多幀三維路面點(diǎn)集進(jìn)行維度擴(kuò)充，得到擴(kuò)充后的路面點(diǎn)集特征張量；對(duì)所述擴(kuò)充后的路面點(diǎn)集特征張量進(jìn)行全局最大值池化操作，得到目標(biāo)路面點(diǎn)集全局特征張量；根據(jù)所述訓(xùn)練完成的路面高度預(yù)測(cè)模型中的第二全連接網(wǎng)絡(luò)層對(duì)所述多幀二維待計(jì)算點(diǎn)集進(jìn)行特征維度變換，得到目標(biāo)待計(jì)算點(diǎn)集特征張量；所述根據(jù)所述目標(biāo)路面點(diǎn)集全局特征張量和所述目標(biāo)待計(jì)算點(diǎn)集特征張量進(jìn)行點(diǎn)集高度計(jì)算，得到各幀二維待計(jì)算點(diǎn)集內(nèi)各路面點(diǎn)的高度值，包括：對(duì)所述目標(biāo)路面點(diǎn)集全局特征張量和所述目標(biāo)待計(jì)算點(diǎn)集特征張量進(jìn)行維度疊加，得到疊加后的點(diǎn)集全局特征張量；通過所述訓(xùn)練完成的路面高度預(yù)測(cè)模型中的第三全連接網(wǎng)絡(luò)層，對(duì)所述疊加后的點(diǎn)集全局特征張量進(jìn)行維度降維處理，得到各幀二維待計(jì)算點(diǎn)集內(nèi)各路面點(diǎn)的高度值。

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