買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜廣州高新興機器人有限公司申請的專利基于二維柵格地圖的機器人重定位方法、裝置及機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115128621B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210751327.7，技術領域涉及：G01S17/06；該發明授權基于二維柵格地圖的機器人重定位方法、裝置及機器人是由袁國斌;柏林;劉彪;舒海燕;沈創蕓;祝濤劍;王恒華;方映峰設計研發完成，并于2022-06-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于二維柵格地圖的機器人重定位方法、裝置及機器人在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于二維柵格地圖的機器人重定位方法，S1，獲取機器人重定位指令；S2，獲取機器人獲取的激光點云幀；S3，將激光點云幀轉換為二維柵格子圖；S4，將二維場景柵格地圖分割成多個柵格圖集；S5，對二維柵格子圖進行圖像特征向量化，得到第一特征向量；S6，對多個柵格圖集的全部子圖進行圖像特征向量化，得到第二特征向量集；S7，計算第二特征向量集與第一特征向量的向量二范數獲取使向量二范數差值最小的柵格小地圖；S8，加載小柵格地圖對應的中心路經軌跡點，將此點作為機器人初始點。本發明通過將室內大的柵格地圖，以軌跡點為中心分割成多個寬高的小個柵格地圖，依靠圖像信息更容易找相似的柵格，從而能更好更快實現機器人重定位。

本發明授權基于二維柵格地圖的機器人重定位方法、裝置及機器人在權利要求書中公布了：1.一種基于二維柵格地圖的機器人重定位方法，其包括如下步驟：S1，獲取機器人重定位指令，加載建圖時保存的機器人路徑軌跡點；S2，獲取機器人的360度激光點云幀；S3，將所述激光點云幀轉換為二維柵格子圖cur_map；S4，將所述二維柵格地圖以每一個路經軌跡點為中心分割成寬高為M*M的多個柵格圖集sub_maps；S5，對二維柵格子圖cur_map進行圖像特征向量化，得到第一特征向量cur_d；S6，對多個柵格圖集sub_maps的全部子圖進行圖像特征向量化，得到第二特征向量集d；S7，計算所述第二特征向量集與所述第一特征向量的向量二范數獲取使所述向量二范數差值最小的多個柵格圖集中的柵格小地圖；S8，加載所述柵格小地圖對應的中心路經軌跡點，將此點作為機器人初始點;其中步驟S5對二維柵格子圖cur_map進行圖像特征向量化以及S6中對二維柵格子圖cur_map進行圖像特征向量化，均是使用DBOW3進行圖像特征向量化。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣州高新興機器人有限公司，其通訊地址為：510530 廣東省廣州市黃埔區科學城開創大道2819號A608房(僅限辦公)；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。