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龍圖騰網(wǎng)恭喜西安電子科技大學(xué)廣州研究院申請的專利一種決策切換的室內(nèi)外聯(lián)合定位方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115290078B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210799482.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/16；該發(fā)明授權(quán)一種決策切換的室內(nèi)外聯(lián)合定位方法是由楊清海;王承越;沈中設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-07-06向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種決策切換的室內(nèi)外聯(lián)合定位方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種決策切換的室內(nèi)外聯(lián)合定位方法，包括以下步驟:步驟一：INS解算單元獲取當(dāng)前采樣點的室內(nèi)外原始觀測量，通過積分算子連續(xù)測出運動體的當(dāng)前位置；步驟二：組合觀測量優(yōu)化模塊對INS解算單元獲取的室內(nèi)外原始觀測量的誤差，采用濾波算法得到估計誤差對觀測量進行修正；步驟三：組合判決模塊對修正后的觀測量進行決策分析，得到判決指標(biāo)；步驟四：模式切換模塊根據(jù)判決指標(biāo)得到的決策結(jié)果，并制定內(nèi)外交織區(qū)域的定位模式，本發(fā)明通過合理的安排整個室內(nèi)外定位切換方法的結(jié)構(gòu)，使得組合觀測量優(yōu)化模塊、組合判決模塊和模式切換模塊一齊完成無縫高精度定位切換過程，節(jié)省了計算資源，有效提高了室內(nèi)外交織區(qū)域的定位精度。

本發(fā)明授權(quán)一種決策切換的室內(nèi)外聯(lián)合定位方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種決策切換的室內(nèi)外聯(lián)合定位方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟一：INS解算單元獲取當(dāng)前采樣點的室內(nèi)外原始觀測量，室內(nèi)外原始觀測量包括角速度值和加速度值，通過積分算子連續(xù)測出運動體的當(dāng)前位置；步驟二：組合觀測量優(yōu)化模塊對INS解算單元獲取的室內(nèi)外原始觀測量的誤差進行鑒別，采用濾波算法得到估計誤差對觀測量進行修正；步驟三：組合判決模塊對修正后的觀測量進行決策分析，得到判決指標(biāo)；步驟四：模式切換模塊根據(jù)判決指標(biāo)得到的決策結(jié)果，并制定內(nèi)外交織區(qū)域的定位模式；步驟三中，組合判決模塊對修正后的觀測量處理，包括以下步驟：S31：首次迭代時，根據(jù)室內(nèi)外聯(lián)合定位方案設(shè)置合理的決策周期，當(dāng)INS解算單元運行時間大于決策周期時，執(zhí)行下述操作并為后續(xù)的切換方案確定提供決策變量；S32：采用INS誤差修正判決方法：若INS和UWB定位結(jié)果的差值超過設(shè)定的誤差門限，則判定INS單元的漂移誤差較大，輸出決策變量，繼續(xù)執(zhí)行以下步驟；否則輸出決策變量，轉(zhuǎn)到S34；S33：為防止漂移誤差在模式切換中影響系統(tǒng)判斷，引入INS累計誤差修正模塊，對涉及到INS單元漂移誤差的定位結(jié)果加以修正；S34：若INS和BD定位結(jié)果的差值超過設(shè)定的誤差門限，則判定INS單元的漂移誤差較大，輸出決策變量，繼續(xù)執(zhí)行以下步驟；否則輸出決策變量，轉(zhuǎn)到S36；S35：為防止漂移誤差在模式切換中影響系統(tǒng)判斷，引入INS累計誤差修正模塊，對涉及到INS單元漂移誤差的定位結(jié)果加以修正；S36：比較UWBINS組合觀測量和BDINS組合觀測量的定位精度：若UWBINS定位方式的可信度較高，則室內(nèi)定位信號與INS單元的聯(lián)合定位具有更高的定位精度和可靠性，輸出決策變量；若BDINS定位方式的可信度較高，則室外定位信號與INS單元的聯(lián)合定位具有更高的定位精度和可靠性，輸出決策變量；S37：運行時間每達到最小決策周期一次，執(zhí)行S32-S36步驟。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人西安電子科技大學(xué)廣州研究院，其通訊地址為：510000 廣東省廣州市黃埔區(qū)中新知識城海絲中心B5、B6、B7棟；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。