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龍圖騰網(wǎng)恭喜西南交通大學(xué)申請(qǐng)的專利一種車輛自動(dòng)駕駛輔助定位融合方法及其域控制系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115311349B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210939943.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/70；該發(fā)明授權(quán)一種車輛自動(dòng)駕駛輔助定位融合方法及其域控制系統(tǒng)是由周樂韜;胡廣地;曹展;李雪;任鵬羽;陳武旭設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-08-05向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種車輛自動(dòng)駕駛輔助定位融合方法及其域控制系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種車輛自動(dòng)駕駛輔助定位融合方法及其域控制系統(tǒng)，包括：獲取車輛的多種定位相關(guān)數(shù)據(jù)；對(duì)多種定位相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理操作，得到GNSS因子、IMU預(yù)積分因子和預(yù)處理結(jié)果；依次對(duì)預(yù)處理結(jié)果進(jìn)行第一NDT點(diǎn)云配準(zhǔn)和位姿計(jì)算，得到位姿計(jì)算結(jié)果；利用位姿計(jì)算結(jié)果進(jìn)行NDT地圖配準(zhǔn)，得到的NDT地圖配準(zhǔn)結(jié)果和激光里程計(jì)因子；根據(jù)NDT地圖配準(zhǔn)結(jié)果構(gòu)建滑動(dòng)窗口地圖；對(duì)滑動(dòng)窗口地圖進(jìn)行第二NDT點(diǎn)云配準(zhǔn)，得到第二NDT點(diǎn)云配準(zhǔn)結(jié)果；對(duì)第二NDT點(diǎn)云配準(zhǔn)結(jié)果進(jìn)行閉環(huán)檢測(cè)，以生成閉環(huán)檢測(cè)因子；對(duì)四種因子進(jìn)行約束因子融合，以及因子圖優(yōu)化，得到優(yōu)化結(jié)果；根據(jù)優(yōu)化結(jié)果和位姿計(jì)算結(jié)果，生成車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡。

本發(fā)明授權(quán)一種車輛自動(dòng)駕駛輔助定位融合方法及其域控制系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種車輛自動(dòng)駕駛輔助定位融合方法，其特征在于，所述車輛自動(dòng)駕駛輔助定位融合方法包括以下步驟：S1：獲取車輛的多種定位相關(guān)數(shù)據(jù)；S2：對(duì)所述多種定位相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理操作，得到GNSS因子、IMU預(yù)積分因子和預(yù)處理結(jié)果；S3：對(duì)所述預(yù)處理結(jié)果進(jìn)行第一NDT點(diǎn)云配準(zhǔn)，得到第一點(diǎn)云配準(zhǔn)結(jié)果；S4：對(duì)所述第一點(diǎn)云配準(zhǔn)結(jié)果進(jìn)行位姿計(jì)算，得到位姿計(jì)算結(jié)果；S5：利用所述位姿計(jì)算結(jié)果進(jìn)行NDT地圖配準(zhǔn)，得到的NDT地圖配準(zhǔn)結(jié)果和激光里程計(jì)因子；S6：根據(jù)所述NDT地圖配準(zhǔn)結(jié)果構(gòu)建滑動(dòng)窗口地圖；S7：對(duì)所述滑動(dòng)窗口地圖進(jìn)行第二NDT點(diǎn)云配準(zhǔn)，得到第二NDT點(diǎn)云配準(zhǔn)結(jié)果；S8：對(duì)所述第二NDT點(diǎn)云配準(zhǔn)結(jié)果進(jìn)行閉環(huán)檢測(cè)，以生成閉環(huán)檢測(cè)因子；S9：對(duì)所述GNSS因子、所述IMU預(yù)積分因子、所述激光里程計(jì)因子和所述閉環(huán)檢測(cè)因子進(jìn)行約束因子融合，得到融合結(jié)果；S10：對(duì)所述融合結(jié)果進(jìn)行因子圖優(yōu)化，得到優(yōu)化結(jié)果；S11：根據(jù)所述優(yōu)化結(jié)果和所述位姿計(jì)算結(jié)果，生成車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人西南交通大學(xué)，其通訊地址為：610031 四川省成都市二環(huán)路北一段；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。