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龍圖騰網恭喜四川啟睿克科技有限公司申請的專利一種毫米波雷達點云聚類方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115657003B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211292500.8，技術領域涉及：G01S13/42；該發明授權一種毫米波雷達點云聚類方法是由楊鋒;周楊;李劍鵬;朱文濤設計研發完成，并于2022-10-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種毫米波雷達點云聚類方法在說明書摘要公布了：本發明涉及毫米波雷達應用領域，其公開了一種毫米波雷達點云聚類方法，解決現有技術中對毫米波雷達點云分堆存在的復雜度高、效率低和分堆準確性低的問題。本發明方案先進行初分堆再基于初劃分的點云堆進行合堆處理；在初分堆過程中，將第一個點記為一堆，然后遍歷剩下所有點，如果當前點與前一個點相近，則劃為一堆，否則新起一堆，同時更新保存點堆的堆信息；遍歷完成，所有的點都有了對應的堆號。在合堆處理過程中，遍歷所有堆，判斷堆與堆之間是否鄰近，若鄰近則進行合堆。

本發明授權一種毫米波雷達點云聚類方法在權利要求書中公布了：1.一種毫米波雷達點云聚類方法，其特征在于，包括以下步驟：S1、對接收到的反射回來的毫米波雷達信號進行處理，獲得點云信息；S2、根據點云信息計算點云的三維坐標，并進行坐標旋轉處理獲得以雷達為原點，平行于地面的平面為XY平面的參考系坐標；S3、遍歷點云，對各個點進行初分堆：將第一個點記為堆號1，并初始化對應堆號的堆信息，然后遍歷點云中剩余的所有點，比較每一個點與前一個點之間的間隔，判斷是否為鄰近點，若是，則將當前點的堆號記為前一個點的堆號，并更新對應堆號的堆信息；否則，為當前點新建一個堆號，堆號為上一個點的堆號+1，并初始化新建堆號的堆信息；S4、對經過初分堆后的點云堆進行合堆處理：順序遍歷所有初分堆后的點云堆，比較當前點云堆與其余點云堆的堆信息，判斷是否存在與當前點云堆鄰近的點云堆，若有，則將與當前點云堆鄰近的點云堆的堆信息合并至當前點云堆的堆信息中，在完成所有初分堆后的點云堆的遍歷后，繼續對合堆處理后的點云堆進行遍歷，直至不存在可以被合并的點云堆。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人四川啟睿克科技有限公司，其通訊地址為：610000 四川省成都市中國(四川)自由貿易試驗區成都高新區天府四街199號1棟33層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。