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龍圖騰網恭喜上海颯智智能科技有限公司申請的專利一種移動復合機器人的一體化控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116922395B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311142424.7，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種移動復合機器人的一體化控制方法是由張建政;董易;韋鯤;鄒金沛;李方保設計研發完成，并于2023-09-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種移動復合機器人的一體化控制方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種移動復合機器人的一體化控制方法和控制裝置，包括：將機器人本體及移動和機械臂及動作在同一世界坐標系中進行描述，通過耦合計算模塊，將有關機器人的姿態控制、柔順控制、奇異點規避計算等算法模塊耦合入機器人整體控制環路中，生成整體的控制指令，再將該控制指令進行解耦分解成機械臂關節和本體移動控制指令，從而執行最終控制，以此方法可以提升機器人的動作效率和操作動作的連貫性，適應生產節拍的要求。

本發明授權一種移動復合機器人的一體化控制方法在權利要求書中公布了：1.一種移動復合機器人的一體化控制方法，其特征在于，所述移動復合機器人設置有移動本體、機械臂和末端執行器，所述一體化控制方法包括以下步驟：S1、在統一世界坐標系中描述所述移動本體、所述機械臂以及所述末端執行器及操作對象，基于所述統一世界坐標系構建所述移動復合機器人動力學特性的描述方程，表達所述移動復合機器人的運動狀態和姿態；基于軌跡規劃數據和機器人當前狀態數據，進行機器人計算模型的描述和表達；S2、根據步驟S1得到的所述機器人計算模型進行耦合計算，生成對所述移動復合機器人的所述末端執行器的動作指令；S3、根據步驟S2得到的所述末端執行器的動作指令進行解耦計算，解耦分解成機器人所述移動本體的速度控制指令和所述機械臂各關節的力矩控制指令，同時將所述移動本體和所述機械臂的動態實時數據作為反饋量輸入步驟S1中的所述機器人當前狀態數據；其中，所述耦合計算包括行為數據計算，所述行為數據計算包括姿態控制計算；所述姿態控制計算是于所述移動復合機器人行進過程中，根據所述操作對象的位置數據和所述機器人當前狀態數據，生成優化后的所述末端執行器的動作指令，同時滿足至少如下之一的約束條件：所述機械臂在規定的角度及臂展范圍內進行操作；按臂展范圍劃分兩種優先級，以小于所述機械臂最長臂展長度的某定義距離操作范圍的小臂展操作為高優先級；以另一定義距離操作范圍的大臂展操作為低優先級，處理小臂展無法處理的所述操作對象。

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