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龍圖騰網恭喜長沙金維集成電路股份有限公司申請的專利一種組合導航方法、系統、電子設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119395736B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411985966.5，技術領域涉及：G01S19/47；該發明授權一種組合導航方法、系統、電子設備及存儲介質是由孫德安;滿小三;肖永平;甘雨;劉勇;何心怡;唐謙;任可;歐曉晨設計研發完成，并于2024-12-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種組合導航方法、系統、電子設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種組合導航方法、系統、電子設備及存儲介質，組合導航方法包括如下步驟：S1,獲取GNSS觀測數據和IMU傳感器數據;S2,判斷IMU零偏是否收斂：若是，則進入下一步驟；若否，則返回步驟S2；S3，構建非線性優化數學模型，并根據非線性優化數學模型計算獲得接收機位置；S4，根據接收機位置，修正載波相位單差模糊度。本發明構建的非線性優化數學模型能夠更精確地計算接收機的位置，提高了定位的精度。通過修正載波相位單差模糊度，提高了GNSS定位的可靠性，尤其是在動態環境下。通過提供連續、可靠的定位服務，改善了用戶在使用導航系統時的體驗。

本發明授權一種組合導航方法、系統、電子設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種組合導航方法，其特征在于，包括如下步驟：S1,獲取GNSS觀測數據和IMU傳感器數據;S2,判斷IMU零偏是否收斂：若是，則進入下一步驟；若否，則返回步驟S2；S3，構建非線性優化數學模型，并根據非線性優化數學模型計算獲得接收機位置；S4，根據接收機位置，修正載波相位單差模糊度；所述非線性優化數學模型為：；其中； 為待優化參數集合，分別為第k個滑動窗口中接收機的x、y、z坐標值；為載波相位雙差殘差，為載波觀測量，為IMU位置遞推約束殘差，為IMU的位置遞推值，為IMU高程約束殘差，為慣導IMU高程坐標值，為速度約束殘差，為接收機速度，為求最小值函數；步驟S2具體包括：S21,根據載波相位觀測量和第一計算公式計算載波相位雙差殘差，第一計算公式如下： ；其中為載波相位雙差殘差，為波長，為載波相位雙差約束權重，為第k個滑動窗口中對衛星i的觀測矢量；為第k個滑動窗口中對衛星j的觀測矢量，為第k個滑動窗口中接收機位置坐標，為第k個滑動窗口中基準站位置坐標，為第i顆衛星流動站和基準站載波相位單差模糊度與第j顆衛星流動站與基準站載波相位單差模糊度之差，為接收機和基站對第i顆衛星的載波相位觀測之差與接收機和基站對第j顆衛星的載波相位觀測之差的差值，為滑動窗口的數量，為第k個滑動窗口中載波相位原始觀測量數目，k為滑動窗口編號；S22,根據IMU的位置遞推和第二計算公式，計算IMU位置遞推約束殘差，第二計算公式如下： ；其中為IMU位置遞推約束殘差，為IMU位置遞推約束權重，為第k-1個滑動窗口中接收機位置坐標，為第k個滑動窗口中IMU的位置遞推，為滑動窗口的數量，k為滑動窗口編號；S23,根據慣導IMU高程和第三計算公式，計算IMU高程約束殘差，第三計算公式如下： ；其中為高程約束殘差，為IMU高程約束權重，為取向量第三維值參數，為旋轉矩陣，為慣導IMU的高程坐標值；S24,根據第四計算公式計算速度約束殘差，第四計算公式如下： ；其中為速度約束殘差，為速度約束權重，為第k個滑動窗口中接收機速度，為第k個滑動窗口時間，為第k-1個滑動窗口時間。

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