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龍圖騰網恭喜合肥工業大學申請的專利基于Airthoid曲線的機器人路徑光順及同步方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119717829B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510197130.7，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權基于Airthoid曲線的機器人路徑光順及同步方法是由黃曉勇;孫俊逸;許微微;董方方;丁志設計研發完成，并于2025-02-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于Airthoid曲線的機器人路徑光順及同步方法在說明書摘要公布了：本發明涉及運動規劃技術領域，公開了一種基于Airthoid曲線的機器人路徑光順及同步方法，包括：根據刀尖近似誤差和參數同步策略確定的刀尖光順曲線過渡長度；確定初步的刀軸光順曲線；根據初步的刀軸光順曲線以及參數同步策略計算刀軸光順曲線的過渡長度，確定最終的刀軸光順曲線；根據最終刀軸光順曲線和刀尖光順曲線的最大曲率來實現曲率參數同步；根據刀軸光順曲線和刀尖光順曲線的余留直線段對應的B樣條曲線來實現樣條參數同步。本發明利用Airhtoid曲線解析的實現刀軸和刀尖近似誤差的約束，計算效率高；通過余留直線段B樣條曲線實現光順曲線與余留直線段的參數同步，保證曲線段與直線段銜接點處的C3連續。

本發明授權基于Airthoid曲線的機器人路徑光順及同步方法在權利要求書中公布了：1.一種基于Airthoid曲線的機器人路徑光順及同步方法，其特征在于，機器人同時控制刀尖位置和刀軸姿態來實現路徑光順，具體包括：根據刀尖近似誤差和參數同步策略確定的刀尖光順曲線過渡長度，利用B樣條曲線表示刀尖線性路徑余留直線段；根據刀軸近似誤差確定初步的刀軸光順曲線；根據初步的刀軸光順曲線以及參數同步策略計算刀軸光順曲線的過渡長度，確定最終的刀軸光順曲線；利用角位移B樣條曲線表示刀軸線性路徑余留直線段；根據最終刀軸光順曲線和刀尖光順曲線的最大曲率來實現曲率參數同步：具體包括：采用曲率參數等比共享，實現刀軸光順曲線和刀尖光順曲線的曲率參數同步；所述曲率參數同步指的是刀尖光順曲線上某點的曲率與刀軸光順曲線上的唯一一點的曲率對應；刀軸線性路徑對應的刀軸平面光順曲線的曲率值表示為：；其中，為刀尖光順曲線的曲率極值，為刀軸平面光順曲線的曲率極值，為刀軸光順曲線的曲率極值，為刀尖光順曲線的特征參數；為刀尖光順曲線的弧長；刀軸平面光順曲線的弧長為：；其中，為刀軸平面光順曲線的特征參數；根據最終刀軸光順曲線和刀尖光順曲線的余留直線段對應的B樣條曲線來實現樣條參數同步；實現路徑拐角的光順。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人合肥工業大學，其通訊地址為：230009 安徽省合肥市包河區屯溪路193號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。