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龍圖騰網(wǎng)恭喜江蘇九州航天科技有限公司申請(qǐng)的專利一種礦用慣性導(dǎo)航儀方向的校準(zhǔn)方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119063764B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411187425.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C25/00；該發(fā)明授權(quán)一種礦用慣性導(dǎo)航儀方向的校準(zhǔn)方法是由吳圣超;吳勝明設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-08-28向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種礦用慣性導(dǎo)航儀方向的校準(zhǔn)方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種礦用慣性導(dǎo)航儀方向的校準(zhǔn)方法，涉及礦用導(dǎo)航儀校準(zhǔn)技術(shù)領(lǐng)域，該方法通過實(shí)時(shí)采集和分析礦井環(huán)境數(shù)據(jù)，如溫度、氣壓和地形傾斜等，對(duì)導(dǎo)航儀的測(cè)量結(jié)果進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整。通過多個(gè)步驟逐步實(shí)施校準(zhǔn)指令，并重復(fù)計(jì)算誤差指數(shù)，本發(fā)明能夠及時(shí)識(shí)別和修正誤差，避免誤差的累積對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)造成長(zhǎng)期影響。與此同時(shí)，利用多傳感器數(shù)據(jù)融合和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)建立的環(huán)境補(bǔ)償模型，使系統(tǒng)具備了更強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力和自動(dòng)化校準(zhǔn)能力。通過步驟一至步驟五實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)分析，本發(fā)明簡(jiǎn)化了校準(zhǔn)過程，提高了校準(zhǔn)的效率，確保導(dǎo)航儀在復(fù)雜礦井環(huán)境中保持高水平的導(dǎo)航精度和系統(tǒng)穩(wěn)定性，進(jìn)而保障了礦井作業(yè)的安全性和效率。

本發(fā)明授權(quán)一種礦用慣性導(dǎo)航儀方向的校準(zhǔn)方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種礦用慣性導(dǎo)航儀方向的校準(zhǔn)方法，其特征在于：包括以下步驟；步驟一、通過慣性測(cè)量單元IMU采集獲取礦用慣性導(dǎo)航儀的初始姿態(tài)數(shù)據(jù)，并建立初始坐標(biāo)系，依據(jù)初始坐標(biāo)系對(duì)導(dǎo)航儀的初始方向進(jìn)行標(biāo)記；步驟二、采集礦井地形數(shù)據(jù)，建立第一感知數(shù)據(jù)集，并依據(jù)第一感知數(shù)據(jù)集構(gòu)建地形傾斜指數(shù)Tli，若地形傾斜指數(shù)Tli高于第一閾值，則向外部發(fā)送第一初步校準(zhǔn)指令；步驟三、在礦用慣性導(dǎo)航儀運(yùn)行過程中，采集獲取導(dǎo)航儀的實(shí)時(shí)姿態(tài)變化數(shù)據(jù)；實(shí)時(shí)姿態(tài)變化數(shù)據(jù)包括角速度、加速度、俯仰角、橫滾角和航向角；將實(shí)時(shí)姿態(tài)變化數(shù)據(jù)與初始姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，以構(gòu)建姿態(tài)誤差數(shù)據(jù)集，并依據(jù)姿態(tài)誤差數(shù)據(jù)集進(jìn)行計(jì)算，以構(gòu)建誤差指數(shù)Wczs，當(dāng)構(gòu)建誤差指數(shù)Wczs超過誤差閾值W時(shí)，生成第一預(yù)警指令；接收第一預(yù)警指令后，同步在礦用慣性導(dǎo)航儀運(yùn)行過程中，實(shí)時(shí)采集礦井環(huán)境感知數(shù)據(jù)，建立第二感知數(shù)據(jù)集，以構(gòu)建磁場(chǎng)干擾指數(shù)Mdi、重力異常指數(shù)Gai以及參考點(diǎn)偏差指數(shù)Rpi，并將磁場(chǎng)干擾指數(shù)Mdi、重力異常指數(shù)Gai、參考點(diǎn)偏差指數(shù)Rpi以及誤差指數(shù)Wczs相關(guān)聯(lián)，以獲取環(huán)境補(bǔ)償因子Y；步驟四、預(yù)設(shè)第一補(bǔ)償閾值X，若環(huán)境補(bǔ)償因子Y超過第一補(bǔ)償閾值X，則向外部發(fā)送第二校準(zhǔn)指令；步驟五、在第二校準(zhǔn)指令執(zhí)行后，采集獲取礦井上以及礦井地下的溫度值以及氣壓值，以構(gòu)建溫度差值Cz1和氣壓差值Cz2，若溫度差值Cz1超過溫度補(bǔ)償閾值，則向外部發(fā)送第三校準(zhǔn)指令；若氣壓差值Cz2超過氣壓補(bǔ)償閾值，則向外部發(fā)送第四校準(zhǔn)指令，在第三校準(zhǔn)指令和第四校準(zhǔn)指令執(zhí)行后，重新計(jì)算誤差指數(shù)Wczs，若誤差指數(shù)Wczs仍超過誤差閾值W，則重復(fù)步驟三至步驟五，直至誤差指數(shù)Wczs小于或等于誤差閾值W為止。

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