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龍圖騰網恭喜南開大學申請的專利基于特征分離和聚合的旋轉不變點云特征提取方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119229134B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411255347.0，技術領域涉及：G06V10/44；該發明授權基于特征分離和聚合的旋轉不變點云特征提取方法是由張雪波;何程;趙振杰;王潤花設計研發完成，并于2024-09-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于特征分離和聚合的旋轉不變點云特征提取方法在說明書摘要公布了：本發明涉及三維點云特征提取技術領域，公開了基于特征分離和聚合的旋轉不變點云特征提取方法，包括對點云圖進行分組，獲得點組及其各個點云的坐標，根據各個點云在原坐標系中的坐標，通過主成分分析法，獲得各個點云在局部坐標系中的坐標；基于各個點云在局部坐標系中的坐標，通過多層感知分別對每組點組進行形狀特征提取，得到各點云的形狀特征；基于各個點云在局部坐標系中的坐標，計算各點云的姿態特征；將各點云的形狀特征和姿態特征通過多層感知機和最大池化操作，獲得各點云的高維度的形狀特征和姿態特征；通過特征融合網絡對各點云的高維度的形狀特征和姿態特征進行融合，得到各個點云的融合后特征。準確、高效的提取點云特征。

本發明授權基于特征分離和聚合的旋轉不變點云特征提取方法在權利要求書中公布了：1.基于特征分離和聚合的旋轉不變點云特征提取方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：S1：根據待提取特征點云圖中點云數量，對點云圖進行分組，獲得N組點組及其各個點云在原坐標系中的坐標；S2：根據各個點云在原坐標系中的坐標，通過主成分分析法，獲得各個點云在局部坐標系中的坐標；所述局部坐標系為各點組組內點云的坐標系，具體包括：S21：根據點組中各點云的坐標，計算得到點組局部坐標系的中心點的坐標，計算公式為： ；式中，O為點組局部坐標系的中心點的坐標，k表示每個點組中點云的個數，pi表示點組中第i個點位的坐標；S22：根據各點組中點云坐標和局部坐標系的中心點的坐標，通過主成分分析法，得到各點組的局部坐標系方向；所述局部坐標系方向用于表示局部坐標系中坐標維度的方向；所述主成分分析法的計算公式為： ；其中，Mn為點組n的局部坐標系方向，是點組n矩陣En的轉置矩陣；S23：由所述點組中各點云的坐標和局部坐標系方向，計算點云在局部坐標系中的坐標為： ；式中，pi’表示點云在局部坐標系中的坐標；S3：基于各個點云在局部坐標系中的坐標，通過多層感知分別對每組點組進行形狀特征提取，得到各點云的形狀特征；S4：基于各個點云在局部坐標系中的坐標，計算各點云的姿態特征；S5：將各點云所述的形狀特征和姿態特征通過多層感知機和最大池化操作，獲得各點云的高維度的形狀特征和姿態特征；S6：通過特征融合網絡對各點云的高維度的形狀特征和姿態特征進行融合，得到各個點云的融合后特征。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南開大學，其通訊地址為：300000 天津市南開區衛津路94號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。