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龍圖騰網(wǎng)恭喜深圳愛(ài)博合創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人有限公司申請(qǐng)的專利細(xì)長(zhǎng)型醫(yī)療器械的頭部力感知方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119290233B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411701352.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01L5/00；該發(fā)明授權(quán)細(xì)長(zhǎng)型醫(yī)療器械的頭部力感知方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)是由郭健設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-11-26向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本細(xì)長(zhǎng)型醫(yī)療器械的頭部力感知方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明屬于血管介入手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域，公開(kāi)了一種細(xì)長(zhǎng)型醫(yī)療器械的頭部力感知方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，其中該方法利用第一尾端軸向綜合力值，計(jì)算得到基準(zhǔn)力值，即動(dòng)態(tài)設(shè)定基準(zhǔn)力值；因?yàn)榛鶞?zhǔn)力值是基于第一尾端軸向綜合力值計(jì)算得到，所以基準(zhǔn)力值中的某些力與第一尾端軸向綜合力值相關(guān)，相關(guān)的力基本是受器械本身的摩擦力、中間環(huán)節(jié)的彈力等因素影響而產(chǎn)生的力，當(dāng)計(jì)算第一尾端軸向綜合力值和基準(zhǔn)力值的差值時(shí)，即可以將這些相關(guān)的力去除掉，進(jìn)而得到一個(gè)細(xì)長(zhǎng)型醫(yī)療器械頭部受力占比較高的力（差值），將差值乘以相應(yīng)的靈敏系數(shù)，得到反映細(xì)長(zhǎng)型醫(yī)療器械頭部受力情況的值，實(shí)現(xiàn)更精準(zhǔn)的細(xì)長(zhǎng)型醫(yī)療器械頭部的力感知，提高手術(shù)過(guò)程中危險(xiǎn)預(yù)警能力。

本發(fā)明授權(quán)細(xì)長(zhǎng)型醫(yī)療器械的頭部力感知方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種細(xì)長(zhǎng)型醫(yī)療器械的頭部力感知裝置，其特征在于，包括：獲取單元，用于獲取所述細(xì)長(zhǎng)型醫(yī)療器械當(dāng)前的第一尾端軸向綜合力值；第一計(jì)算單元，用于根據(jù)所述第一尾端軸向綜合力值，計(jì)算得到基準(zhǔn)力值；第二計(jì)算單元，用于計(jì)算所述第一尾端軸向綜合力值和所述基準(zhǔn)力值的差值；第三計(jì)算單元，用于將所述差值乘以靈敏系數(shù)，得到所述細(xì)長(zhǎng)型醫(yī)療器械的頭部受力值，其中，所述靈敏系數(shù)的大小與所述細(xì)長(zhǎng)型醫(yī)療器械的遞送速度和力的變化率有關(guān)。

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