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龍圖騰網恭喜南京航空航天大學;深圳市鐳神智能系統有限公司申請的專利一種三維激光雷達與相機聯合標定的動態標定方法、裝置及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119228909B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411757192.0，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權一種三維激光雷達與相機聯合標定的動態標定方法、裝置及存儲介質是由李明磊;柴家輝;周聰;胡小波設計研發完成，并于2024-12-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種三維激光雷達與相機聯合標定的動態標定方法、裝置及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種三維激光雷達與相機聯合標定的動態標定方法、裝置及存儲介質；所述方法包括：使用三維激光雷達和相機同步掃描外部場景，分別生成三維點云和二維圖像數據；利用初始安裝矩陣參數，將三維點云數據的坐標從在激光雷達坐標系下轉換到在相機坐標系下；把點云投影到相平面坐標系，得到深度圖數據；添加標定參數擾動數據，訓練并測試聯合標定深度神經網絡模型，得到預測校正參數；對初始安裝矩陣參數進行校正，得到最終校正參數。本發明提出的方法不依賴于場景中的靶標物等特殊目標，僅基于同步采集三維點云數據和二維圖像數據和深度神經網絡模型，就實現動態聯合標定，具有成本低、速度快、無需人工干預的優點。

本發明授權一種三維激光雷達與相機聯合標定的動態標定方法、裝置及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種三維激光雷達與相機聯合標定的動態標定方法，其特征在于，具體包括以下步驟：S1、點云和圖像數據采集；使用三維激光雷達和相機同步采集數據，獲得共同觀測區域得三維點云數據和可見光二維圖像數據；S2、根據三維激光雷達和相機的初始安裝矩陣參數，將三維激光雷達掃描得到的三維點云數據的坐標從在激光雷達坐標系下轉換到在相機坐標系下；所述初始安裝矩陣參數由預先加工的工裝的設計圖提供，其參數包括：激光雷達坐標系到相機坐標系的相對位置姿態參數，即兩個坐標系之間的平移向量和旋轉矩陣；S3、根據相機的內參數和三維點云數據在相機坐標系下的坐標，把點云投影到相平面坐標系，獲得深度圖數據；S4、對步驟S3獲得的深度圖數據添加標定參數擾動數據，并與步驟S1同步采集得到的可見光二維圖像數據組成數據集；將數據集分為訓練集和測試集，訓練集用于訓練聯合標定深度神經網絡模型；S5、步驟S4訓練好聯合標定深度神經網絡模型后，向其輸入測試集中的數據，通過模型得到三維激光雷達和相機的相對位置姿態的預測校正參數；所述預測校正參數包括旋轉參數校正向量和平移參數校正向量；S6、使用旋轉參數校正向量和平移參數校正向量，對初始安裝矩陣參數進行校正，獲得最終的三維激光雷達和相機的相對位置姿態的校正參數，即測試過程得到的預測轉換矩陣。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京航空航天大學;深圳市鐳神智能系統有限公司，其通訊地址為：211106 江蘇省南京市江寧區將軍大道29號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。