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龍圖騰網(wǎng)恭喜啟元實(shí)驗(yàn)室申請(qǐng)的專利示教運(yùn)動(dòng)軌跡變剛度學(xué)習(xí)方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119369418B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411946189.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)示教運(yùn)動(dòng)軌跡變剛度學(xué)習(xí)方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)是由梁斌;李超;陶彥博;鄭旭東;侯志立;李祥隆設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-27向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本示教運(yùn)動(dòng)軌跡變剛度學(xué)習(xí)方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N示教運(yùn)動(dòng)軌跡變剛度學(xué)習(xí)方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及機(jī)器人示教學(xué)習(xí)技術(shù)領(lǐng)域。示教運(yùn)動(dòng)軌跡變剛度學(xué)習(xí)方法包括：對(duì)示教運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行時(shí)間歸一化處理；對(duì)完成時(shí)間歸一化處理后的示教運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行數(shù)據(jù)編碼；根據(jù)編碼后的示教運(yùn)動(dòng)軌跡，獲得各維度的均值信息和方差信息，以對(duì)示教運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行數(shù)據(jù)重構(gòu)；對(duì)數(shù)據(jù)重構(gòu)后的示教運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行安全約束優(yōu)化，得到復(fù)現(xiàn)示教運(yùn)動(dòng)軌跡；根據(jù)示教運(yùn)動(dòng)軌跡各維度的均值信息和方差信息，使用變剛度調(diào)節(jié)復(fù)現(xiàn)示教運(yùn)動(dòng)軌跡。示教運(yùn)動(dòng)軌跡變剛度學(xué)習(xí)方法通過結(jié)合示教學(xué)習(xí)、概率模型、梯度優(yōu)化和變剛度控制，可以滿足任務(wù)約束條件下的示教運(yùn)動(dòng)軌跡的示教，確保機(jī)器人在復(fù)現(xiàn)示教運(yùn)動(dòng)軌跡過程中的安全性。

本發(fā)明授權(quán)示教運(yùn)動(dòng)軌跡變剛度學(xué)習(xí)方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種示教運(yùn)動(dòng)軌跡變剛度學(xué)習(xí)方法，其特征在于，包括：對(duì)所述示教運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行時(shí)間歸一化處理；對(duì)完成時(shí)間歸一化處理后的示教運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行數(shù)據(jù)編碼；根據(jù)數(shù)據(jù)編碼后的示教運(yùn)動(dòng)軌跡，獲得示教運(yùn)動(dòng)軌跡各維度的均值信息和方差信息，以對(duì)所述示教運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行數(shù)據(jù)重構(gòu)；對(duì)數(shù)據(jù)重構(gòu)后的示教運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行安全約束優(yōu)化，得到復(fù)現(xiàn)示教運(yùn)動(dòng)軌跡；根據(jù)所述示教運(yùn)動(dòng)軌跡各維度的均值信息和方差信息，使用變剛度調(diào)節(jié)所述復(fù)現(xiàn)示教運(yùn)動(dòng)軌跡，包括：根據(jù)所述均值信息構(gòu)建控制器；根據(jù)所述方差信息，確定所述控制器的自適應(yīng)剛度矩陣，以改變剛度調(diào)節(jié)所述復(fù)現(xiàn)示教運(yùn)動(dòng)軌跡，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)復(fù)現(xiàn)；其中，根據(jù)所述均值信息構(gòu)建控制器包括：按照下式構(gòu)建所述控制器： 其中，為示教運(yùn)動(dòng)軌跡中軌跡點(diǎn)的加速度，K為高斯分量的個(gè)數(shù)，為權(quán)重系數(shù)，為位置增益矩陣，為所述均值信息，為示教運(yùn)動(dòng)軌跡中軌跡點(diǎn)的位置，為阻尼系數(shù)，為示教運(yùn)動(dòng)軌跡中軌跡點(diǎn)的速度。

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