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龍圖騰網(wǎng)恭喜天津港遠(yuǎn)航國際礦石碼頭有限公司申請的專利一種門座式起重機(jī)自動(dòng)化作業(yè)控制系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119389942B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510000417.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B66C13/22；該發(fā)明授權(quán)一種門座式起重機(jī)自動(dòng)化作業(yè)控制系統(tǒng)是由史立洲;李雙;王浩然;孫煊;劉子琪;張鳳翔;毛銳;蔣晗;何靖;梁宏暉;梁峰;鄭云龍;孟祥峰;宋鋒;劉長清設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-01-02向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種門座式起重機(jī)自動(dòng)化作業(yè)控制系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種門座式起重機(jī)自動(dòng)化作業(yè)控制系統(tǒng)，包括控制單元、激光雷達(dá)、攝像機(jī)，攝像機(jī)、激光雷達(dá)安裝在起重機(jī)象鼻梁上，激光雷達(dá)、攝像機(jī)皆與控制單元通訊連接，通過激光雷達(dá)、攝像機(jī)協(xié)同工作反饋起重機(jī)抓斗作業(yè)信息給控制單元，控制單元控制抓斗自動(dòng)作業(yè)；攝像機(jī)拍攝起重機(jī)象鼻梁下方工作區(qū)域圖像信息并傳輸至控制單元；激光雷達(dá)用于定位起重機(jī)抓斗下放作業(yè)過程中的三維位置信息并傳輸至控制單元；控制單元記錄起重機(jī)抓斗行進(jìn)路徑和工作位置，實(shí)現(xiàn)起重機(jī)自動(dòng)化重復(fù)作業(yè)。本發(fā)明有益效果：通過高精度三維定位與實(shí)時(shí)障礙檢測，實(shí)現(xiàn)起重機(jī)抓斗的精準(zhǔn)、高效自動(dòng)化及重復(fù)作業(yè)。

本發(fā)明授權(quán)一種門座式起重機(jī)自動(dòng)化作業(yè)控制系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種門座式起重機(jī)自動(dòng)化作業(yè)控制系統(tǒng)，其特征在于：包括控制單元、激光雷達(dá)、攝像機(jī)，攝像機(jī)、激光雷達(dá)安裝在起重機(jī)象鼻梁上，激光雷達(dá)、攝像機(jī)皆與控制單元通訊連接，通過激光雷達(dá)、攝像機(jī)協(xié)同工作反饋起重機(jī)抓斗作業(yè)信息給控制單元，控制單元控制抓斗自動(dòng)作業(yè)；攝像機(jī)拍攝起重機(jī)象鼻梁下方工作區(qū)域圖像信息并傳輸至控制單元；激光雷達(dá)用于定位起重機(jī)抓斗下放作業(yè)過程中的三維位置信息并傳輸至控制單元；控制單元記錄起重機(jī)抓斗行進(jìn)路徑和工作位置，實(shí)現(xiàn)起重機(jī)自動(dòng)化重復(fù)作業(yè)；所述控制單元記錄起重機(jī)抓斗工作節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)，包括卡車卸料斗作業(yè)時(shí)料斗坐標(biāo)、運(yùn)輸船料倉作業(yè)時(shí)料斗坐標(biāo)，當(dāng)抓斗往復(fù)于當(dāng)前卡車卸料斗與當(dāng)前運(yùn)輸船料倉作業(yè)時(shí)，只利用攝像機(jī)判定抓斗是否到達(dá)作業(yè)高度，和是否存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，實(shí)現(xiàn)抓斗低延遲高速作業(yè)；當(dāng)抓斗往復(fù)于當(dāng)前卡車卸料斗與當(dāng)前運(yùn)輸船料倉作業(yè)時(shí)，根據(jù)已記錄的作業(yè)節(jié)點(diǎn)、作業(yè)位置的三維空間坐標(biāo)、作業(yè)類型確定抓斗的運(yùn)動(dòng)路徑；運(yùn)動(dòng)路徑中的抓斗上升距離在每次成功離開卡車卸料斗或運(yùn)輸船料倉后逐步減少，直到攝像機(jī)判定抓斗存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，鎖定上一節(jié)點(diǎn)抓斗的上升距離為運(yùn)動(dòng)路徑的最佳上升距離： 式中，為抓斗升降路徑，為抓斗上升階段，為抓斗下降階段，為抓斗一個(gè)上升周期，為抓斗一個(gè)下降周期，為卡車卸料斗或運(yùn)輸船料倉作業(yè)高度，為最佳上升距離，為時(shí)間；已鎖定抓斗的最佳上升距離時(shí)，在抓斗下降過程中還存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)則所述控制單元啟用所述激光雷達(dá)實(shí)時(shí)調(diào)整抓斗姿態(tài)，并將最佳上升距離修正為上一節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)；每次減少的步長根據(jù)料斗初次下降作業(yè)時(shí)觸發(fā)障礙物碰撞風(fēng)險(xiǎn)次數(shù)設(shè)定： 為每次減少的步長，為系統(tǒng)參數(shù)，為補(bǔ)償項(xiàng)即最小步長，為衰減系數(shù)，為自然常數(shù)，為觸發(fā)障礙物碰撞風(fēng)險(xiǎn)次數(shù)。

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