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龍圖騰網恭喜浙江大學海南研究院申請的專利一種滑翔與推進雙模式水下直升機獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119460035B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510051767.5，技術領域涉及：B63G8/16；該發明授權一種滑翔與推進雙模式水下直升機是由陳鷹;李浩達;王智鯤;金之杭;黃瑾;劉子晨;江奕奕;黃豪彩;司玉林;周晶設計研發完成，并于2025-01-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種滑翔與推進雙模式水下直升機在說明書摘要公布了：本發明公開了一種滑翔與推進雙模式水下直升機，包括上殼體和下殼體；水平布置在所述上殼體和所述下殼體之間的安裝基板；豎向穿設在所述安裝基板的中部的安裝架，所述安裝架的頂端以及底端分別設置有驅動機構，所述驅動機構的輸出軸均豎向穿設至所述外殼的外部并連接有鰭板；浮力調節機構，嵌入式安裝在所述安裝基板上并通過鎖緊件鎖緊固定；螺旋槳推進機構，包括兩個對稱設置的水平螺旋槳推進器和兩個對稱設置的垂直螺旋槳推進器。本發明的機動性較高，穩定性較好，功耗較低，續航時間較長和作業范圍較廣，結合鰭板的作用可提高整個水下直升機的穩定性，抵消水下直升機在滑翔過程中產生的偏航力矩，使得水下直升機可以固定航向滑翔。

本發明授權一種滑翔與推進雙模式水下直升機在權利要求書中公布了：1.一種滑翔與推進雙模式水下直升機的航行姿態控制方法，其特征在于，水下直升機包括：外殼，包括相互對稱設置的上殼體和下殼體，所述上殼體和所述下殼體通過緊固件拼合構成非密封型的碟形外殼；安裝基板，水平布置在所述上殼體和所述下殼體之間，所述安裝基板上貫通開設有多個安裝口；安裝架，豎向穿設在所述安裝基板的中部，所述安裝架的頂端以及底端分別設置有驅動機構，所述驅動機構的輸出軸均豎向穿設至所述外殼的外部并連接有鰭板，適于帶動鰭板繞著外殼的中心軸周向轉動；浮力調節機構，嵌入式安裝在所述安裝口上并通過鎖緊件鎖緊固定；螺旋槳推進機構，包括兩個對稱設置的水平螺旋槳推進器和兩個對稱設置的垂直螺旋槳推進器，兩個所述水平螺旋槳推進器和兩個所述垂直螺旋槳推進器分別對稱布置在所述安裝基板上；其中，所述浮力調節機構包括浮力調節器和油囊，所述浮力調節器的艙體呈圓柱形結構布置在所述安裝基板中心軸的左側，所述油囊布置在所述安裝基板中心軸的前側并偏向所述安裝基板中心軸的右側，所述浮力調節器通過流體管路與所述油囊連接，適于將流體輸出至油囊中或者從油囊中回流以對油囊的體積進行調整；所述水下直升機的滑翔下潛姿態控制方法為：控制器控制浮力調節器回油，在回油的過程中水下直升機整體的浮力小于重力，在重力的作用下往下傾斜下潛，下潛至一定深度后或者是靠近任務點后將停止；當下潛至一定深度后還需要繼續往前移動時，控制浮力調節器由回油狀態向排油狀態過渡，待浮力調節器狀態過渡完成，通過兩個水平螺旋槳推進器之間的轉向不同來推動水下直升機整體轉動180°，轉動好之后兩個水平推進器停止工作，通過驅動機構將鰭板轉動180°，水下直升機將呈斜向上的姿態；當下潛靠近任務點之后通過兩個水平螺旋槳推進器或者是兩個垂直螺旋槳推進器驅動水下直升機朝著任務點的方向移動即可；所述水下直升機的滑翔上浮姿態控制方法為：控制器控制浮力調節器排油，在排油的過程中水下直升機整體的浮力大于重力，在浮力的作用下傾斜向上上浮，上浮至一定高度后或者是靠近任務點后將停止；當上浮至一定高度后還需要繼續往前移動時，控制浮力調節器由排油狀態向回油狀態過渡，待浮力調節器狀態過渡完成，通過兩個水平螺旋槳推進器之間的轉向不同來推動水下直升機整體轉動180°，轉動好之后兩個水平螺旋槳推進器停止工作，通過驅動機構將鰭板轉動180°，水下直升機將呈斜向下的姿態；當上浮靠近任務點之后通過兩個水平螺旋槳推進器或者是兩個垂直螺旋槳推進器驅動水下直升機朝著任務點的方向移動即可。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江大學海南研究院，其通訊地址為：572025 海南省三亞市崖州區崖州灣科技城標準廠房二期三樓C310區；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。