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龍圖騰網恭喜北京中研海康科技有限公司申請的專利針對軟組織的多角度攝影及三維重建方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119540468B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510091349.9，技術領域涉及：G06T17/00；該發明授權針對軟組織的多角度攝影及三維重建方法及系統是由程華曦;楊程;李知羽設計研發完成，并于2025-01-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本針對軟組織的多角度攝影及三維重建方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供一種針對軟組織的多角度攝影及三維重建方法及系統，涉及軟組織三維重建技術領域，包括基于深度學習分析軟組織特征，生成球管運動軌跡及采樣間隔數據，控制機械臂驅動球管多角度采集投影圖像；利用圖像質量評估網絡篩選最優圖像序列，并進行材料分解、特征提取、空間配準、圖像優化等預處理；將優化圖像和材料特征輸入重建模型，結合解剖結構模板進行迭代計算生成密度分布數據，并基于密度分布數據進行曲面重建和基于圖卷積的組織智能分割，最終生成包含組織分層信息的三維模型。

本發明授權針對軟組織的多角度攝影及三維重建方法及系統在權利要求書中公布了：1.針對軟組織的多角度攝影及三維重建方法，其特征在于，包括：采用深度卷積神經網絡對受檢軟組織進行特征分析，獲得軟組織的體積參數和密度分布參數；基于體積參數和密度分布參數，通過軌跡優化算法生成球管運動軌跡數據和采樣間隔數據；根據所述球管運動軌跡數據控制多自由度機械手驅動球管運動，并通過視覺伺服控制器調節所述多自由度機械手帶動探測器組件進行同步跟蹤；根據所述采樣間隔數據，控制球管在預設的第一能量水平范圍和第二能量水平范圍分別采集軟組織投影圖像，獲得多角度軟組織投影數據集；將所述多角度軟組織投影數據集輸入圖像質量評估網絡，生成圖像質量評分數據，根據所述圖像質量評分數據篩選獲得最優圖像序列數據；對所述最優圖像序列數據進行材料分解處理，采用多尺度特征融合網絡提取軟組織結構特征數據和材料特征數據；將所述軟組織結構特征數據與慣性傳感數據進行特征點匹配，通過自校正空間配準算法生成配準圖像數據；對所述配準圖像數據依次進行基于小波變換的自適應降噪處理和局部對比度增強處理，獲得優化多角度圖像數據；將所述優化多角度圖像數據和所述材料特征數據輸入壓縮感知重建模型，結合人體軟組織解剖結構模板構建正則化約束條件，通過迭代計算生成軟組織密度分布數據；基于所述軟組織密度分布數據，采用自適應網格劃分算法進行曲面重建，生成初始三維模型數據；將所述初始三維模型數據輸入圖卷積特征提取網絡，提取拓撲特征數據和形態特征數據；根據所述拓撲特征數據和所述形態特征數據構建組織分類模型，對不同密度區域進行智能分割，生成包含組織分層信息的三維模型數據；基于體積參數和密度分布參數，通過軌跡優化算法生成球管運動軌跡數據和采樣間隔數據包括：基于所述體積參數確定空間包絡區域，在所述空間包絡區域內建立三維網格，采用自適應網格劃分策略對所述三維網格進行遞歸細化，通過計算網格單元的密度曲率值和梯度變化率，確定網格細化程度，當所述密度曲率值大于第一預設閾值或所述梯度變化率大于第二預設閾值時，對網格單元進行細分，當所述密度曲率值和所述梯度變化率均小于第三預設閾值時，對網格單元進行合并；構建密度特征張量，所述密度特征張量包含網格節點的密度值、密度梯度值和密度海森矩陣特征值，基于所述密度特征張量計算網格節點的重要性得分，選取所述重要性得分大于預設閾值的網格節點作為候選采樣節點，對所述候選采樣節點進行層次聚類，并在每個聚類中引入拓撲約束確定關鍵采樣點；建立結合射線衰減和散射效應的成像質量評價模型，將所述成像質量評價模型輸出的圖像清晰度指標和信噪比指標加入路徑優化目標函數，基于所述關鍵采樣點構建最優訪問序列的優化問題，采用自適應步長的迭代優化算法求解連接所述關鍵采樣點的最優路徑；在優化過程中引入局部搜索策略，當檢測到所述關鍵采樣點之間的連接路徑存在局部次優解時，基于禁忌搜索方法對局部路徑段進行重構，并利用路徑平滑性約束對重構后的路徑進行修正，生成連接所有所述關鍵采樣點的球管運動軌跡數據；根據所述球管運動軌跡數據將相鄰所述關鍵采樣點之間的路徑劃分為多個采樣區域，在每個所述采樣區域內建立密度梯度直方圖，基于所述密度梯度直方圖的統計特性，確定采樣間隔的初始值，結合所述關鍵采樣點的組織界面躍變程度，對采樣間隔進行自適應調整，生成所述采樣間隔數據。

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