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龍圖騰網恭喜長沙盈海智能科技有限公司申請的專利基于地形分布的抓斗抓取點計算方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119648783B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510179655.8，技術領域涉及：G06T7/70；該發明授權基于地形分布的抓斗抓取點計算方法及系統是由周泉;李威設計研發完成，并于2025-02-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于地形分布的抓斗抓取點計算方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及物料搬運技術領域，具體涉及基于地形分布的抓斗抓取點計算方法及系統。本發明方法包括以下步驟：通過雷達設備獲得船艙內物料的點云數據，根據船艙結構將所述點云數據劃分為多個抓取區域；對所述抓取區域中的所述點云數據進行網格化處理，獲得網格點云數據；根據所述網格點云數據，獲得網格標準點的網格值；構建目標抓取點篩選模型，結合所述目標抓取點篩選模型、所述網格值和抓斗參數，在所述網格點云數據中篩選目標抓取點。本發明通過雷達設備獲取物料地形分布的點云數據，再對點云數據進行數據分析獲得最優抓取點，解決了提高物料抓取效率的問題。

本發明授權基于地形分布的抓斗抓取點計算方法及系統在權利要求書中公布了：1.基于地形分布的抓斗抓取點計算方法，其特征在于，所述基于地形分布的抓斗抓取點計算方法，包括以下步驟：通過雷達設備獲得船艙內物料的點云數據，根據船艙結構將所述點云數據劃分為多個抓取區域；對所述抓取區域中的所述點云數據進行網格化處理，獲得網格點云數據；根據所述網格點云數據，獲得網格標準點的網格值；構建目標抓取點篩選模型，結合所述目標抓取點篩選模型、所述網格值和抓斗參數，在所述網格點云數據中篩選目標抓取點；構建的目標抓取點篩選模型，滿足以下公式： 其中，表示標準網格點的目標值，表示抓斗完全張開時的長度，表示抓斗完全張開時的寬度，表示滿足條件成立取1，條件不成立取0的條件函數，表示標準網格點的網格值，抓取區域的最大高度，表示抓斗的最大運行抓取深度；所述根據所述網格點云數據，獲得網格標準點的網格值，滿足以下公式： 其中，表示標準網格點的網格值，表示第離散點的反距離權重，表示第離散點的高度值；所述反距離權重，滿足以下公式： 其中，表示第離散點的反距離權重，表示標準網格點的坐標，表示第離散點的坐標。

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