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龍圖騰網恭喜中國電子科技集團公司第十五研究所申請的專利基于分布式計算的無人機群協同行動調度方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119717890B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510222344.5，技術領域涉及：G05D1/695；該發明授權基于分布式計算的無人機群協同行動調度方法是由臧義華;馬興民;史紅權;古潤南;張麗穎;李小娟設計研發完成，并于2025-02-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于分布式計算的無人機群協同行動調度方法在說明書摘要公布了：本發明涉及無人機行動調度技術領域，尤其涉及一種基于分布式計算的無人機群協同行動調度方法。所述方法包括以下步驟：對無人機群協同任務數據進行協同任務路徑拓撲結構分析并進行動態環境感知，得到任務路徑動態環境感知數據；對任務路徑動態環境感知數據進行路徑氣流動態演化分析并進行無人機群飛行過程中的紊亂氣場模擬，其次進行失序狀態掙脫所需動力計算，得到失序掙脫所需動力數據；對失序掙脫所需動力數據進行無人機結構點失序所需掙脫力計算并進行姿態協同控制調整，隨后進行協同行動調度優化，得到無人機協同行動調度優化數據。根據本發明通過對無人機行動調度技術的優化處理使得無人機行動調度技術更加完善。

本發明授權基于分布式計算的無人機群協同行動調度方法在權利要求書中公布了：1.一種基于分布式計算的無人機群協同行動調度方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟S1：獲取無人機群協同任務數據；根據無人機的實時位置構建無向圖，節點表示無人機，邊表示無人機之間通信鏈路，計算最短路徑，生成協同任務路徑拓撲結構數據；對協同任務路徑拓撲結構數據進行動態環境感知，得到任務路徑動態環境感知數據；步驟S2：獲取無人機旋轉結構數據；對無人機旋轉結構數據進行旋轉慣性特性分析，得到旋轉慣性特性數據；根據旋轉慣性特性數據進行無人機群氣流動壓結構解析，得到無人機群氣流動壓結構數據；對任務路徑動態環境感知數據進行路徑氣流動態演化分析，得到路徑氣流動態演化數據；根據無人機群氣流動壓結構數據以及路徑氣流動態演化數據進行無人機群飛行過程中的紊亂氣場模擬，得到飛行狀態紊亂氣場數據；步驟S3：對飛行狀態紊亂氣場數據進行失序狀態掙脫所需動力計算，得到失序掙脫所需動力數據；其中，步驟S3包括以下步驟：步驟S31：根據飛行狀態紊亂氣場數據進行飛行動力失序計算，得到飛行動力失序數據；步驟S32：對飛行動力失序數據進行臨界狀態感知，得到飛行動力失序臨界感知數據；步驟S33：根據飛行動力失序臨界感知數據對飛行狀態紊亂氣場數據進行失序狀態掙脫所需動力計算，得到失序掙脫所需動力數據；步驟S4：根據失序掙脫所需動力數據，建立無人機的有限元模型，模型中包含無人機各結構點及其材料屬性和連接關系，將模型輸入分布式計算框架，通過分布式計算節點并行計算各結構點失序狀態下應力和應變，確定結構點所需掙脫力，生成結構點失序所需掙脫力數據；輸入結構點失序所需掙脫力數據，結合無人機慣性測量單元數據，對無人機的姿態進行實時估計和調整，對無人機的四旋翼進行協調控制，通過調整各旋翼的推力和轉速，生成姿態協同控制調整數據；根據姿態協同控制調整數據進行協同行動調度優化，得到無人機協同行動調度優化數據。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國電子科技集團公司第十五研究所，其通訊地址為：100101 北京市海淀區北四環中路211號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。