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龍圖騰網恭喜合肥哈工庫訊智能科技有限公司申請的專利一種路徑規劃優化方法、系統及計算機程序產品獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119756386B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510258768.7，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種路徑規劃優化方法、系統及計算機程序產品是由張魏魏;劉洋設計研發完成，并于2025-03-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種路徑規劃優化方法、系統及計算機程序產品在說明書摘要公布了：本發明公開了一種路徑規劃優化方法、系統及計算機程序產品，所述方法包括：獲取包括不可達區域的區域地圖；根據區域地圖，構建凸多邊形單元集合；根據凸多邊形單元集合，基于深度優先搜索方法，生成凸多邊形單元遍歷路徑；基于牛耕法，獲取各個凸多邊形單元內部的遍歷路徑；根據凸多邊形單元遍歷路徑和各個凸多邊形單元內部的遍歷路徑，生成區域全覆蓋規劃路徑。本發明提供的技術方案，通過將區域地圖分解為凸多邊形，遍歷所有凸多邊形和凸多邊形內部，實現機器人全覆蓋路徑規劃；通過構建凸多邊形，改善長走廊或窄道區域的路徑規劃，提高了路徑規劃成功率；對生成的規劃路徑進行優化，減少機器人的行進路程，提高機器人全覆蓋的作業效率。

本發明授權一種路徑規劃優化方法、系統及計算機程序產品在權利要求書中公布了：1.一種路徑規劃優化方法，其特征在于，包括以下步驟：獲取包括不可達區域的區域地圖；根據區域地圖，構建凸多邊形單元集合；根據凸多邊形單元集合，基于深度優先搜索方法，生成凸多邊形單元遍歷路徑；基于牛耕法，獲取各個凸多邊形單元內部的遍歷路徑；根據凸多邊形單元遍歷路徑和各個凸多邊形單元內部的遍歷路徑，生成區域全覆蓋規劃路徑；其中，所述根據區域地圖，構建凸多邊形單元集合包括：根據區域地圖和不可達區域輪廓，構建多邊形；獲取多邊形的最長邊；計算多邊形的頂點與最長邊的距離，根據距離遠近，排序多邊形的所有頂點；連接次序相鄰的頂點，將多邊形分解成若干凸多邊形單元；對過小的凸多邊形單元進行合并；其中，所述基于牛耕法，獲取各個凸多邊形單元內部的遍歷路徑包括：預先設置路徑的規劃寬度；獲取凸多邊形單元內部的路徑起點和行進方向；基于牛耕法，生成凸多邊形單元內部的遍歷路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人合肥哈工庫訊智能科技有限公司，其通訊地址為：230051 安徽省合肥市經濟技術開發區海恒社區宿松路3963號智能裝備科技園A3棟8樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。