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龍圖騰網恭喜騰米機器人科技(深圳)有限責任公司申請的專利一種搬運機器人及其搬運方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113716493B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111169117.9，技術領域涉及：B66F9/07；該發明授權一種搬運機器人及其搬運方法是由馮威潮;熊偉設計研發完成，并于2021-09-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種搬運機器人及其搬運方法在說明書摘要公布了：本發明公開一種搬運機器人及其搬運方法，包括：移動底盤、設置在移動底盤上的升降機構、垂直基板、設置在垂直基板上的貨物取放機構；所述升降機構包括舉升架、設置在舉升架上的兩滑動機構、設置在舉升架上與兩滑動機構適配的升降驅動模組；所述舉升架上還設有若干間隔分部的暫存貨架；所述垂直基板安裝在兩滑動機構上。本發明能適配各種大小和包裝形式多樣的待搬運物件，提高存放物件的貨架的空間利用率，且無需改造貨架及倉儲環境；由于貨物取放機構采用了真空吸盤搭配承重托盤，且真空吸盤的朝向可以在水平和豎直之間切換，因此待取放物件的包裝形式不用局限于貨箱，相鄰物件之間擺放更緊湊，提高了物件取放裝置的適配性和貨架的空間利用率。

本發明授權一種搬運機器人及其搬運方法在權利要求書中公布了：1.一種搬運機器人，其特征在于，包括：移動底盤、設置在移動底盤上的升降機構、安裝在升降機構上的貨物取放機構；所述升降機構包括舉升架、設置在舉升架上的兩滑動機構、垂直基板、設置在舉升架上與兩滑動機構適配的升降驅動模組；所述舉升架上還設有若干間隔分部的暫存貨架；所述垂直基板安裝在兩滑動機構上；所述升降驅動模組的輸出端設有垂直基板，垂直基板在兩滑動機構上沿著舉升架豎直方向升降；所述貨物取放機構包括：第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂；所述第一機械臂設置在升降機構上；所述第二機械臂設置在第一機械臂上，該第一機械臂用于帶動第二機械臂轉動和往返運動；所述第三機械臂設置在第二機械臂上，該第二機械臂用于帶動第三機械臂做直線往復運動；所述升降驅動模組包括傳動軸、傳動鏈輪組件、第一驅動機構；所述垂直基板與傳動鏈輪組件連接；所述傳動軸上還設有主齒輪；所述第一驅動機構的輸出端與主齒輪連接，能帶動主齒輪轉動，進而帶動傳動軸轉動，從而帶動傳動鏈輪升降，進而帶動垂直基板升降；所述第一機械臂包括基座、設置在基座上的第一底板、安裝在底板上的兩第一滑軌與第一驅動模組、與兩第一滑軌滑動連接的支撐基板、設置在支撐基板上的回轉軸承；所述第一驅動模組的輸出端與支撐基板連接，用于驅動支撐基板在第一滑軌上做往返運動；所述第二機械臂包括第二底板、承重托盤，分別設置在第二底板上的兩第二導軌及滑塊，第二驅動模組、兩滑軌、第三驅動模組、驅動機構及激光位移傳感器；所述第二底板設置在回轉軸承上；所述承重托盤與兩滑軌滑動連接；所述第三驅動模組的輸出端與承重托盤連接，能帶動承重托盤在兩滑軌上做直線往復運動；所述驅動機構的輸出端穿設第二底板，該驅動機構的輸出端還設有齒輪，該齒輪還與回轉軸承嚙合；所述第二底板末端還設有所述的激光位移傳感器，該激光位移傳感器置于承重托盤下方，用于測量物品取放位置。

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