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龍圖騰網恭喜國網江蘇省電力有限公司泰州供電分公司申請的專利一種無人機巡檢高精度測距方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115032645B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210646132.6，技術領域涉及：G01S17/36；該發明授權一種無人機巡檢高精度測距方法是由戴永東;王茂飛;王神玉;鞠玲;毛鋒;方成;張韌;周燚設計研發完成，并于2022-06-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人機巡檢高精度測距方法在說明書摘要公布了：本申請屬于配網自動巡檢技術領域，尤其涉及一種無人機巡檢高精度測距方法。包括如下步驟：配置激光測距及校正系統；建立測距和校正系統運算模型；運算模型的分解簡化；基于簡化后運算模型的校正；本申請的無人機巡檢高精度測距方利用二次采樣數據以及雙路干涉信號的相位關系，通過校正信號修正初始采樣誤差以及系統延遲的影響，提升測量方法的準確性，實現提高測量精度的目的。

本發明授權一種無人機巡檢高精度測距方法在權利要求書中公布了：1.一種無人機巡檢高精度測距方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟1、配置激光測距及校正系統包括設置于無人機上的激光器1、第一分光器2、第二分光器3、環形器4、相干探測器5、馬赫曾德爾干涉儀6、采集器8；激光器1用于產生可調制的激光信號，激光信號經由第一分光器2分光成探測信號和輔助信號；探測信號經過第二分光器3分光成測量信號和干涉信號，測量信號經過環形器4照射至待測目標，反射光信號返回環形器4后得到反射信號，反射信號與干涉信號相干后由相干探測器5采集得到測量信號；輔助信號經由馬赫曾德爾干涉儀6后得到校正信號；測量信號和校正信號由采集器8采集；步驟2、建立測距和校正系統運算模型由光頻調制和信號干涉的基本原理，得到探測信號的電場表達：E1t＝H1cos[2πfst+πvt2+θ0t]反射信號的電場表達：E2t＝H2cos[2πfst-δ2+πvt-δ22+θ0t]測量信號是由探測信號和反射信號相干得到的干涉信號，校正信號是由輔助信號經過馬赫曾德爾干涉儀6后得到的干涉信號，基于光電平方律可得：校正信號的電流表達：I3t＝H3cos[2πftδ3]測量信號的電流表達：I4t＝H4cos[2πftδ4]式中，ft＝fs+v1t+v2t2+v3t3，t為采樣時刻；H1為探測電場幅度；H2為反射電場幅度；為調頻速度，fe為最終激光調制頻率，fs為初始激光調制頻率，T為調頻周期；δ2t為反射信號延時；θ0為初始相位；μ為干涉效率；H3為校正信號幅度；H4為測量信號幅度；δ3為校正信號延時；δ4為測量信號延時；步驟3、運算模型的分解簡化利用多項式擬合光頻調制的瞬時速度，簡化后得到由激光器輸出的電場表達： 式中，i為調頻速度vi的i次系數，i＝1、2、3；ft為調制瞬時光頻；同理，得到反射信號電場表達和測量信號的電流表達： 考慮到無人機巡檢過程中，被測對象與無人機的距離一般在百米以內，遠小于光速，則忽略在相應空間內的延時，則測量信號的電場表達簡化為： 則I'4t＝cos[2πδ4ft]；測量信號的相位表達為：θ4t＝2πftδ4；步驟4、基于簡化后運算模型的校正考慮調制速度并非恒定不變，探測信號和反射信號的電場表達轉寫為：E’1t＝H1cos[2πfst-δ1+πvt-δ12+θ0t]E'2t＝E’1t-δ2基于光電平方律，在過濾信號內的直流信號以及不可測信號后得到測量信號的修正電流表達：I″4＝H4cos[2πfsδ4+2πvtδ4t]＝H4cos[2πδ4[fs+vtt]＝H4cos[2πδ4ft]；同理可得校正信號的修正電流表達：I″3＝H3cos[2πδ3ft]；以校正信號波峰和波谷的時間點作為采樣時刻對測量信號進行二次采樣，則相鄰采樣點對應的頻率間隔為相鄰采樣點對應的相位間隔為Δθ＝π；則二次采樣時刻ft滿足2πδ3ft＝π·N,N＝1,2,3...；有代入后得到二次采樣后測量信號的修正電量表達：得到基于二次采樣的頻率信息的修正測量距離表達：

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