恭喜西北工業大學高劍獲國家專利權
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龍圖騰網恭喜西北工業大學申請的專利考慮控制輸入死區和飽和特性的UUV非穩定過程控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115236983B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210871478.6，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權考慮控制輸入死區和飽和特性的UUV非穩定過程控制方法是由高劍;井安言;陳依民;張福斌;潘光;宋保維;王鵬;杜曉旭設計研發完成，并于2022-07-23向國家知識產權局提交的專利申請。
本考慮控制輸入死區和飽和特性的UUV非穩定過程控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種考慮控制輸入死區和飽和特性的UUV非穩定過程控制方法，深度控制目標值與觀測器的輸出作用后得到變結構控制參數，輸出變結構控制u，經過死區補償器，輸出無死區控制指令τ。與現有技術相比優點如下：1、采用變結構控制算法代替傳統自抗擾控制理論中的PID算法，有效解決多狀態控制切換問題；2、利用基于最小均方誤差的自校正算法動態調節變結構控制參數，從而保證UUV在不同速度下的控制性能；3、設計了一種非線性自適應補償器，改變了原有方法的靜態補償，實現自適應動態補償控制器死區，確保非理想舵機條件下的姿態穩定控制。
本發明授權考慮控制輸入死區和飽和特性的UUV非穩定過程控制方法在權利要求書中公布了：1.一種考慮控制輸入死區和飽和特性的UUV非穩定過程控制方法，其特征在于步驟如下：步驟1：考慮帶有死區非線性和飽和特性的控制輸入，并建立UUV的狀態空間模型： 其中，x為UUV系統狀態，x∈Rn，A為系統系數矩陣，A∈Rn×n，b為控制矩陣,b∈Rn,u∈R為帶有死區非線性的控制輸入；步驟2：對控制目標值Zd進行非線性跟蹤微分計算，得到控制目標的跟蹤信號r1及其微分信號r2；步驟3：以r1、r2、z1、z2和z3輸入基于最小均方誤差算法的變結構控制器，計算控制信號得到u：步驟4：無死區控制指令τ即為最終控制輸入： 其中，為死區非線性參數估計值，其自適應更新律為： P是正定矩陣，是如下線性矩陣不等式的解：xTPAx+xTATPx+xTPbu+buTP＜0。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西北工業大學，其通訊地址為：710072 陜西省西安市友誼西路；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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