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龍圖騰網恭喜西北工業大學申請的專利一種基于彈道偏角糾偏的亞音速飛行器軌跡規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114995517B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210886144.6，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權一種基于彈道偏角糾偏的亞音速飛行器軌跡規劃方法是由許陽志;樊朋飛;凡永華;許紅羊;張衷綦;凡文帥;王雨菲;胡洪霞;曹汐;翟文軒設計研發完成，并于2022-07-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于彈道偏角糾偏的亞音速飛行器軌跡規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于彈道偏角糾偏的亞音速飛行器軌跡規劃方法，包括基于最大飛行速度約束、最大攻角約束、落點彈道傾角約束、落點Y方向位置約束確定縱向平面基準彈道；建立發射坐標系和彈道坐標系，分別計算彈道偏角和彈道偏角控制指令；將縱向平面基準彈道作為六自由度仿真俯仰通道跟蹤信號，根據飛行器落點要求規劃發射坐標系xOz平面彈道。本發明能夠實現發射坐標系xOz平面任意彈道偏角彈道，同時滿足精確制導的指標要求，提高軌跡規劃的靈活性。

本發明授權一種基于彈道偏角糾偏的亞音速飛行器軌跡規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種基于彈道偏角糾偏的亞音速飛行器軌跡規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：S1、基于最大飛行速度約束、最大攻角約束、落點彈道傾角約束、落點豎直方向位置約束確定縱向平面基準彈道；S2、建立發射坐標系和彈道坐標系，分別計算彈道偏角和彈道偏角控制指令；具體包括：將發射坐標系的坐標原點與發射點O固連，Ox軸在發射點水平面內指向發射瞄準方向，Oy軸垂直于發射點水平方向指向上方，Oz軸與xOy平面垂直并構成右手坐標系；將彈道坐標系的坐標原點O2取在彈體質心，O2x2與速度矢量重合，O2y2軸位于包含速度矢量的鉛垂平面內，且垂直于O2x2軸，向上為正，O2z2軸按照右手定則確定；根據飛行器的速度在發射坐標系xOz平面的投影計算彈道偏角；根據彈道偏角糾偏點在發射系xOz平面的坐標計算彈道偏角控制指令；S3、將縱向平面基準彈道作為六自由度仿真俯仰通道跟蹤信號，根據飛行器落點要求規劃發射坐標系xOz平面彈道。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西北工業大學，其通訊地址為：710002 陜西省西安市碑林區友誼西路127號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。