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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國(guó)人民解放軍海軍工程大學(xué)申請(qǐng)的專利一種旋轉(zhuǎn)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115683155B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-06發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211165555.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C25/00；該發(fā)明授權(quán)一種旋轉(zhuǎn)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定方法是由查峰;位秋碩;李豹;何泓洋;韋宏瑋;程海軍設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-09-23向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種旋轉(zhuǎn)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種旋轉(zhuǎn)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定方法。在旋轉(zhuǎn)慣導(dǎo)具有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上，設(shè)定了30位置旋轉(zhuǎn)標(biāo)定策略，慣導(dǎo)系統(tǒng)在旋轉(zhuǎn)策略的位置翻轉(zhuǎn)可以充分激勵(lì)出慣性測(cè)量單元的各項(xiàng)誤差；其次建立Kalman濾波模型，以速度誤差和位置誤差為量測(cè)量去估計(jì)慣導(dǎo)誤差；最終通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了本發(fā)明所設(shè)計(jì)的30位置旋轉(zhuǎn)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定方法可以一次性高精度標(biāo)定出陀螺儀和加速度計(jì)的常值誤差、刻度系數(shù)誤差以及安裝誤差。

本發(fā)明授權(quán)一種旋轉(zhuǎn)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種旋轉(zhuǎn)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定方法，其特征在于：所述標(biāo)定方法如下：步驟S11：定義坐標(biāo)系和定義慣性測(cè)量單元中陀螺儀和加速度計(jì)的常值誤差參數(shù)、刻度系數(shù)誤差參數(shù)和安裝誤差參數(shù)步驟S21：構(gòu)建陀螺儀和加速度計(jì)誤差模型步驟S31：通過(guò)步驟21陀螺儀和加速度計(jì)誤差模型經(jīng)過(guò)翻轉(zhuǎn)激勵(lì)出步驟11定義的誤差參數(shù)步驟S41：根據(jù)步驟31中的誤差參數(shù)建立Kalman濾波模型步驟S51：Kalman濾波模型離散化獲得陀螺儀和加速度計(jì)的常值誤差、刻度系數(shù)誤差和安裝誤差估計(jì)值步驟S61:將步驟51中得到的陀螺儀和加速度計(jì)的常值誤差、刻度系數(shù)誤差和安裝誤差估計(jì)值對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行校正；所述步驟S41中根據(jù)步驟31中的誤差參數(shù)建立Kalman濾波模型的具體過(guò)程為：經(jīng)過(guò)步驟31的翻轉(zhuǎn)，激勵(lì)陀螺儀和加速度計(jì)產(chǎn)生的誤差；然后將其帶入慣導(dǎo)姿態(tài)誤差、速度誤差和位置誤差方程即可得到系統(tǒng)狀態(tài)誤差模型；建立狀態(tài)向量包含姿態(tài)誤差、速度誤差、位置誤差、陀螺儀和加速度計(jì)常值誤差、刻度系數(shù)誤差和安裝誤差的30維Kalman狀態(tài)方程： 其中，30維狀態(tài)向量Xt為 為狀態(tài)向量X的微分，F(xiàn)為狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣，表達(dá)式如下：

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