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龍圖騰網恭喜睿羿科技(長沙)有限公司申請的專利一種鉸接車輛鉸接軸轉角的計算標定方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115571159B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211229923.5，技術領域涉及：B60W60/00；該發明授權一種鉸接車輛鉸接軸轉角的計算標定方法及裝置是由趙俊;王維設計研發完成，并于2022-10-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種鉸接車輛鉸接軸轉角的計算標定方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明提供了一種鉸接車輛鉸接軸轉角的計算標定方法及裝置。該技術方案首先創建了鉸接車輛的運動模型，解釋鉸接車輛轉彎半徑與鉸接軸轉角的關系，以此為基礎構建了鉸接軸轉角θ值的精確計算方法。該方法首先測量鉸接軸與前軸的距離Lf，測量鉸接軸與后軸的距離Lr，并依次測量預定各角度下的轉彎半徑R值；進而由牛頓迭代法：fθ＝R*tanθ?Lf+Lrcosθ，θ＝θ0?fθ0f’θ0；計算出轉彎半徑R值對應的鉸接軸轉角θ的精確值。同時，本發明還提供了執行該方法的裝置及無人駕駛鉸接車輛。本發明的運動模型與鉸接車輛運行的實際狀態高度一致，而且計算結果精確、算法效率高，有助于無人駕駛算法更好的控制鉸接車輛。

本發明授權一種鉸接車輛鉸接軸轉角的計算標定方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種鉸接車輛鉸接軸轉角的計算標定方法，其特征在于，包括：測量鉸接軸與前軸的距離Lf，測量鉸接軸與后軸的距離Lr，并依次測量預定各角度下的轉彎半徑R值；由下式計算出轉彎半徑R值對應的鉸接軸轉角θ的精確值：fθ＝R*tanθ-Lf+Lrcosθ，θ＝θ0-fθ0f’θ0；該方法包括以下步驟：1轉向標定模塊向無人駕駛系統下發轉向標定開始信號及預定待標定方向盤轉向角；2無人駕駛系統將無人駕駛鉸接車輛方向盤的轉向角設置為需要進行標定的方向盤轉向角并控制無人駕駛鉸接車輛按照預設行駛速度行駛；3無人駕駛系統根據定位數據計算當前轉向角度下的車輛轉彎半徑R；4車載鉸接軸角度傳感器反饋角度參考值θ0；5轉向標定模塊讀取并存儲鉸接軸角度傳感器反饋角度參考值θ0及當前轉向角度下的車輛轉彎半徑R；6轉向標定模塊判斷是否有預定待標定方向盤轉向角未執行，如是則重復步驟1-5，如否則無人駕駛系統控制車輛停止；7轉向標定模塊根據鉸接車輛轉彎半徑R值與鉸接軸轉角θ關系及牛頓迭代法計算出存儲的各組待標定數據中每個轉彎半徑R對應的鉸接軸轉角精確值θ；8轉向標定模塊擬合并輸出所述轉彎半徑R和所述鉸接軸轉角θ的對應關系，完成無人駕駛鉸接車輛轉向參數標定。

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