買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)恭喜江蘇集萃智能光電系統(tǒng)研究所有限公司申請的專利一種戶外復(fù)雜場景下移動物體速度視覺測量方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115754329B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-06發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211507201.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01P3/38；該發(fā)明授權(quán)一種戶外復(fù)雜場景下移動物體速度視覺測量方法及裝置是由魏智鵬;賀旭陽;郭洋洋;王滿意;吳偉康;王大來設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-11-29向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種戶外復(fù)雜場景下移動物體速度視覺測量方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種戶外復(fù)雜場景下移動物體速度視覺測量方法及裝置，包括：對雙目相機進行標定；采用Shi?Tomasi角點法提取雙目相機拍攝的圖像中的特征點，并采用LK光流法對左、右圖像的特征點進行跟蹤，得到左圖特征點集和右圖特征點集；采用基于動態(tài)ROI的金字塔LK光流跟蹤算法對上一幀和當(dāng)前幀雙目圖像的特征點進行跟蹤，得到當(dāng)前幀的左圖特征點集和右圖特征點集；從上一幀跟蹤到當(dāng)前幀的對應(yīng)特征點集中篩選出光流跟蹤成功且光流誤差較小的新特征點集；將新特征點集進行雙目三維重構(gòu)，得到上一幀和當(dāng)前幀的三維點集；根據(jù)上一幀和當(dāng)前幀的三維點集，計算移動物體的速度。本發(fā)明的測速方法具有較高的魯棒性且效率高。

本發(fā)明授權(quán)一種戶外復(fù)雜場景下移動物體速度視覺測量方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種戶外復(fù)雜場景下移動物體速度視覺測量方法，其特征在于，包括：對雙目相機進行標定；采用Shi-Tomasi角點法提取雙目相機拍攝的圖像中的特征點，并采用LK光流法對左、右圖像的特征點進行跟蹤，得到左圖特征點集和右圖特征點集；采用基于動態(tài)ROI的金字塔LK光流跟蹤算法對上一幀和當(dāng)前幀雙目圖像的特征點進行跟蹤，得到當(dāng)前幀的左圖特征點集和右圖特征點集；從上一幀跟蹤到當(dāng)前幀的對應(yīng)特征點集中篩選出光流跟蹤成功且光流誤差較小的新特征點集；將新特征點集進行雙目三維重構(gòu)，得到上一幀和當(dāng)前幀的三維點集；根據(jù)上一幀和當(dāng)前幀的三維點集，計算移動物體的速度；所述采用基于動態(tài)ROI的金字塔LK光流跟蹤算法對上一幀和當(dāng)前幀雙目圖像的特征點進行跟蹤，得到當(dāng)前幀的左圖特征點集和右圖特征點集，包括：利用上一幀圖像計算得到的移動物體像素偏移值設(shè)置當(dāng)前幀的ROI范圍，粗略對齊上一幀和當(dāng)前幀圖像中的移動物體像素坐標；將上一幀圖像對應(yīng)的左、右圖特征點集、上一幀及當(dāng)前幀的雙目圖像作為基于金字塔的LK光流跟蹤算法的輸入，計算得到當(dāng)前幀圖像對應(yīng)的左圖特征點集和右圖特征點集；所述基于動態(tài)ROI的金字塔LK光流跟蹤算法在視野中無移動物體時，使用高層級的金字塔圖像進行前、后幀圖像的LK光流跟蹤；在檢測到有移動物體時，計算物體移動速度并根據(jù)當(dāng)前的速度值動態(tài)調(diào)整后一幀圖像的ROI范圍，粗略對齊在前、后幀圖像中的移動物體后使用低層級的金字塔圖像進行前、后幀圖像的LK光流跟蹤。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人江蘇集萃智能光電系統(tǒng)研究所有限公司，其通訊地址為：215300 江蘇省蘇州市昆山開發(fā)區(qū)夏東街689號10層；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。