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龍圖騰網恭喜東南大學申請的專利一種基于圖像識別的機械臂控制方法、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115922724B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211691402.1，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種基于圖像識別的機械臂控制方法、設備及存儲介質是由張泰訓;趙德輝;張淦;花為;汪波設計研發完成，并于2022-12-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于圖像識別的機械臂控制方法、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開一種基于圖像識別的機械臂控制方法，涉及機器人控制技術領域，首先分別捕捉手掌、手臂狀態，識別位置信號，并以信號指令的形式發送，經串口無線通訊模塊傳遞給機械臂的控制器，控制器解析指令，并將識別的目標位置信號與儲存在控制器的當前目標位置指令比較，得到偏差位置信號，由偏差信號產生驅動電機的脈沖，進而控制手掌、手臂的電機進行動作，實現機械臂的位置與手掌、手臂跟隨運動，使得人機交互方便快捷，符合人進行機器控制的理念，解決在復雜機器人控制中，指令復雜的問題，圖像識別過程中，僅需一幀圖像數據即推斷手掌、手臂位置，手掌、手臂分開識別，分別傳送指令，提高一次時間傳輸的數據量，提高控制系統的動態響應。

本發明授權一種基于圖像識別的機械臂控制方法、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種基于圖像識別的機械臂控制方法，其特征在于，方法包括以下步驟：通過攝像頭捕獲人在攝像頭前作出的手掌、手臂姿態，姿態內容經攝像頭存儲為圖像數據，機械臂根據圖像數據實現跟隨運動，機械手臂跟隨人的手臂運動，機械手掌跟隨人的手掌運動，手掌、手臂的圖像數據處理通過檢測器-跟蹤器機器學習管道實現，檢測器機器學習管道首先在一幀的圖像數據內定位手掌、手臂的姿勢區域，返回手掌、手臂檢測框，跟蹤器機器學習管道根據手掌、手臂的姿勢區域從單個幀中推斷出高保真度手部、手臂的三維關鍵點位置坐標，關鍵點坐標經濾波器濾除因機器學習算法帶來的坐標抖動，由過濾后的三維位置坐標通過空間向量計算得手掌、手臂各關節的彎曲角度信息，并轉為包括具體關節序號、彎曲度的手掌、手臂的位置指令；將手掌、手臂位置指令經串口無線通信模塊，生成手掌串口模塊和手臂串口模塊，以一定的波特率發送到同樣裝設有串口無線通訊模塊的手掌、手臂控制器中；控制器收到手掌、手臂位置指令后，解析手掌、手臂位置指令為位置信號，將識別的位置信號與控制器內部存儲的手掌、手臂位置進行比較，得到差值位置信號，將差值位置信號轉換成手掌、手臂電機的控制脈沖，從而改變機械臂的位置；重復以上步驟，直至差值信號為零，從而實現機械臂位置與人的手掌、手臂姿態的無差跟隨。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人東南大學，其通訊地址為：210096 江蘇省南京市玄武區新街口街道四牌樓2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。