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龍圖騰網恭喜中國煤炭科工集團太原研究院有限公司;山西天地煤機裝備有限公司申請的專利一種礦用六驅框架式蓄電池車轉矩動態分配方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116278790B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211696189.3，技術領域涉及：B60L15/20；該發明授權一種礦用六驅框架式蓄電池車轉矩動態分配方法是由王健;曹建文;姜銘;王濤;龍先江;許連丙;田克君;郭利強;喬佳偉;高鵬;胡文芳;布朋生;王光肇;張凱;張琪設計研發完成，并于2022-12-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種礦用六驅框架式蓄電池車轉矩動態分配方法在說明書摘要公布了：本發明屬于礦用車輛行走控制技術領域，提供了一種礦用六驅框架式蓄電池車轉矩動態分配算法，解決了各行走電機的轉矩給定難以分配的問題。S1：實時采集六輪電機的轉速數據，生成對六輪電機的輸出轉矩的約束；S2：實時采集車輛的轉向角數據、整車載荷數據，生成六輪的實時負載壓力；S3：實時采集油門踏板信號，結合路面摩擦系數、六輪的實時負載壓力生成六輪的實時牽引力；S4：結合輪胎減速器的減速比、路面摩擦系數生成六輪的實時輸出轉矩，整車控制器將六輪的實時輸出轉矩指令輸出至各執行機構，實現對六輪轉矩的動態分配。本發明實現了礦用六驅框架式蓄電池車轉矩動態分配功能，提高了礦用六驅框架式蓄電池車的續航和操縱性。

本發明授權一種礦用六驅框架式蓄電池車轉矩動態分配方法在權利要求書中公布了：1.一種礦用六驅框架式蓄電池車轉矩動態分配方法，其特征在于：包括以下步驟，S1：實時采集六輪電機的轉速數據，結合電機外特性曲線，生成對六輪電機的輸出轉矩的約束；根據電機外特性曲線，對電機輸出轉矩進行約束，得到電機轉速反饋和轉矩給定的公式如下： 其中，Tmax為電機峰值轉矩，TO為電機轉矩輸出，Tmin為電機最高轉速扭矩，Tpmin為恒功率最高轉速扭矩，N為電機轉速，Nn為電機額定轉速，Np為電機恒功率最高轉速，Nmax為電機最高轉速；S2：實時采集車輛的轉向角數據、整車載荷數據，結合輪胎力耦合特性、車輛機械結構參數生成六輪的實時負載壓力；S3：實時采集油門踏板信號，結合路面摩擦系數、六輪的實時負載壓力生成六輪的實時牽引力；六輪的實時牽引力的計算公式如下：Fa＝k*F1*μFb＝k*F2*μFcd＝2*k*F3*μ-FefFef＝k*F3*μ*1+1.07*k*μ其中，Fa為左前輪牽引力，Fb為右前輪牽引力，Fcd為中間輪的牽引力，Fef為后輪的牽引力，k為油門踏板開度0～1，μ為路面摩擦系數，F1為左前輪負載壓力，F2為右前輪負載壓力，F3為任一中后輪負載壓力；S4：根據六輪的實時牽引力，結合輪胎減速器的減速比、路面摩擦系數生成六輪的實時輸出轉矩，六輪的實時輸出轉矩公式如下： 其中，i為輪胎減速器的減速比，Ta為左前輪輸出轉矩，Tb為右前輪輸出轉矩，Tcd為中間輪的輸出轉矩，Tef為后輪的輸出轉矩；整車控制器將六輪的實時輸出轉矩指令輸出至各執行機構，實現對六輪轉矩的動態分配。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國煤炭科工集團太原研究院有限公司;山西天地煤機裝備有限公司，其通訊地址為：030006 山西省太原市山西示范區科技創新城科薈路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。