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龍圖騰網恭喜江蘇大學申請的專利一種自動駕駛商用車橫向定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116704458B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310421088.3，技術領域涉及：G06V20/56；該發明授權一種自動駕駛商用車橫向定位方法是由李祎承;仲偉;蔡英鳳;劉澤;王建強;廉玉波;陳龍;袁朝春設計研發完成，并于2023-04-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種自動駕駛商用車橫向定位方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種自動駕駛商用車橫向定位方法，本方法基于深度學習車道線檢測、Tukey加權最小二乘擬合，實時單應性變換的自動駕駛商用車高精度橫向定位方法。該方法以高魯棒性的深度學習車道線檢測為基礎，使用Tukey加權最小二乘法擬合得到的精確車道線，通過基于高斯采樣最大似然求解得到的相機與采樣地平面之間的單應性變換矩陣，計算車輛在最優采樣平面的橫向定位結果，最后利用尺度s恢復車輛在真實地平面的橫向定位結果，有效減少傳統方法所帶來的車道線檢測誤差以及由于車輛振動和地面凹凸不平導致的定位誤差，實現高精度的自車道橫向定位。

本發明授權一種自動駕駛商用車橫向定位方法在權利要求書中公布了：1.一種自動駕駛商用車橫向定位方法，其特征在于，包括如下步驟：S1、相機內參矩陣標定以及相機安裝角度標定；S2、利用完成相機內參矩陣以及安裝角度標定后的單目相機對汽車行駛時的前視圖像進行采集，并對所采集的圖像進行處理；基于深度學習對圖像進行車道線檢測，獲取并篩選當前車輛所在車道線上的點坐標；對所篩選出的當前車道線點坐標進行Tukey加權最小二乘的直線擬合，剔除誤檢測的車道線點；S3、基于S2中篩選出的當前車道線點坐標，通過在高斯球冠進行平面法線均勻采樣，結合標定得到的相機內參可以計算出圖像平面與采樣平面間的單應性矩陣；根據車道線約束計算最大似然，找出最優平面法向量；S4、在最大似然對應的平面進行橫向定位，并通過尺度s恢復真實定位結果。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人江蘇大學，其通訊地址為：212013 江蘇省鎮江市學府路301；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。