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龍圖騰網恭喜杭州海康威視數字技術股份有限公司申請的專利一種窄道通行方法、裝置及車輛獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117163068B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311245032.3，技術領域涉及：B60W60/00；該發明授權一種窄道通行方法、裝置及車輛是由孫傳揚;劉永孛;孫杰設計研發完成，并于2023-09-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種窄道通行方法、裝置及車輛在說明書摘要公布了：本申請提供一種窄道通行方法、裝置及車輛，該方法包括：若目標車輛前方存在可通行的目標窄道，目標窄道的寬度大于最小可通行寬度、且小于最小可通行寬度與預設寬度之和，則獲取目標窄道對應的對正位姿，對正位姿是目標車輛進入目標窄道之前的位姿；基于目標車輛的當前位姿和對正位姿獲取初始路徑，基于初始路徑控制目標車輛從當前位姿行駛到對正位姿；在目標車輛到達對正位姿之后，獲取目標窄道對應的目標路徑，基于目標路徑控制目標車輛經過目標窄道，從對正位姿行駛到目標位姿，目標位姿是目標窄道的結束位姿。通過本申請的技術方案，能夠保證車輛在窄道順利通行，使車輛自主通過狹窄通道，為駕駛員節省通行時間，減少車輛發生剮蹭的可能性。

本發明授權一種窄道通行方法、裝置及車輛在權利要求書中公布了：1.一種窄道通行方法，其特征在于，所述方法包括：若目標車輛前方存在可通行的目標窄道，所述目標窄道的寬度大于最小可通行寬度、且小于最小可通行寬度與預設寬度之和，則獲取所述目標窄道對應的對正位姿，所述對正位姿是所述目標車輛進入所述目標窄道之前的位姿；基于所述目標車輛的當前位姿和所述對正位姿獲取初始路徑，基于所述初始路徑控制所述目標車輛從所述當前位姿行駛到所述對正位姿；在所述目標車輛到達所述對正位姿之后，獲取所述目標窄道對應的目標路徑，基于所述目標路徑控制所述目標車輛經過所述目標窄道，從所述對正位姿行駛到目標位姿，所述目標位姿是所述目標窄道的結束位姿；其中，所述獲取所述目標窄道對應的對正位姿，包括：從所述目標窄道的起始點開始向目標窄道的方向遍歷多個路徑點；基于每個路徑點到達障礙物的距離，從所述多個路徑點中選取特征點；獲取扇形檢測區域，所述扇形檢測區域的頂點位置為所述特征點、起始朝向為所述特征點的朝向、終止朝向為所述目標窄道的起始點的朝向；對所述扇形檢測區域進行縱向劃分，從縱向劃分線上選取多個采樣點；從所述多個采樣點中選取一個采樣點作為目標采樣點，并基于所述目標采樣點的位姿確定所述目標窄道對應的對正位姿。

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