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龍圖騰網恭喜中山大學;中山大學·深圳申請的專利針灸機器人同步標定方法、系統、裝置及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117576224B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311572617.6，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權針灸機器人同步標定方法、系統、裝置及存儲介質是由彭鍵清;張弛設計研發完成，并于2023-11-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本針灸機器人同步標定方法、系統、裝置及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了針灸機器人同步標定方法、系統、裝置及存儲介質，包括：獲取針灸機械臂的關節角數據，并獲取手眼相機的第一圖像信息以及全局相機的第二圖像信息；基于運動學模型和二維碼位姿重建技術對關節角數據、第一圖像信息以及第二圖像信息進行處理，得到多組測量位姿關系；根據針灸機器人的待標定量構建標定目標函數，基于克羅內克積的封閉解法對標定目標函數進行解耦，并根據測量位姿關系對標定目標函數進行分步求解，得到待標定量的封閉解；根據封閉解構建優化目標函數，基于多目標同步優化的迭代解法對優化目標函數進行迭代求解，得到待標定量的最優解。本發明提高了針灸機器人多目標耦合標定的精度，可應用于機器人控制技術領域。

本發明授權針灸機器人同步標定方法、系統、裝置及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種針灸機器人同步標定方法，其特征在于，包括以下步驟：獲取針灸機械臂的關節角數據，并獲取手眼相機的第一圖像信息以及全局相機的第二圖像信息；基于運動學模型和二維碼位姿重建技術對所述關節角數據、所述第一圖像信息以及所述第二圖像信息進行處理，得到多組測量位姿關系；根據針灸機器人的待標定量構建標定目標函數，基于克羅內克積的封閉解法對所述標定目標函數進行解耦，并根據所述測量位姿關系對所述標定目標函數進行分步求解，得到所述待標定量的封閉解；根據所述封閉解構建優化目標函數，基于多目標同步優化的迭代解法對所述優化目標函數進行迭代求解，得到所述待標定量的最優解，進而根據所述最優解確定所述針灸機器人的同步標定結果；其中，所述針灸機器人包括所述針灸機械臂、所述手眼相機、所述全局相機以及針灸針。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中山大學;中山大學·深圳，其通訊地址為：510275 廣東省廣州市海珠區新港西路135號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。