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龍圖騰網(wǎng)恭喜哈爾濱工業(yè)大學(xué)申請的專利一種基于啟發(fā)式搜索與預(yù)瞄法的在線軌跡規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN117666611B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-06發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202311692641.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/46；該發(fā)明授權(quán)一種基于啟發(fā)式搜索與預(yù)瞄法的在線軌跡規(guī)劃方法是由韋常柱;崔乃剛;張延坤;劉哲;程杰;趙永國設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-12-11向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于啟發(fā)式搜索與預(yù)瞄法的在線軌跡規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：一種基于啟發(fā)式搜索與預(yù)瞄法的在線軌跡規(guī)劃方法，屬于飛行器控制技術(shù)領(lǐng)域。方法如下：建立無量綱化的動力學(xué)模型；生成基于啟發(fā)式搜索的參考航跡；基于預(yù)瞄法的軌跡跟蹤；飛行過程中飛行器根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)以及參考航跡生成攻角指令、傾側(cè)角指令以及推力指令后，將所述指令帶入飛行器的動力學(xué)模型，計算得到飛行器的在線軌跡。本發(fā)明在啟發(fā)式搜索與預(yù)瞄法的基礎(chǔ)上，針對巡航段飛行等高等速巡航約束及規(guī)避禁飛區(qū)要求，首先生成參考航跡，后續(xù)對參考航跡進行跟蹤實現(xiàn)在線軌跡規(guī)劃，在保證軌跡規(guī)劃精度前提下有效降低軌跡規(guī)劃計算復(fù)雜度，算法計算量小，解決了傳統(tǒng)吸氣式組合動力飛行器軌跡規(guī)劃方法計算復(fù)雜，計算量大的問題，具有較好的應(yīng)用前景。

本發(fā)明授權(quán)一種基于啟發(fā)式搜索與預(yù)瞄法的在線軌跡規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于啟發(fā)式搜索與預(yù)瞄法的在線軌跡規(guī)劃方法，其特征在于：所述方法包括如下步驟：S1：建立無量綱化的動力學(xué)模型；S2：生成基于啟發(fā)式搜索的參考航跡；S3：基于預(yù)瞄法的軌跡跟蹤；所述S3包括如下步驟：S301：以飛行器當(dāng)前位置Pi為圓心，根據(jù)預(yù)瞄距離R為半徑做圓；S302：所述圓與參考軌跡存在兩個交點Pi1以及Pi2，將與之間的夾角以及與之間的夾角做大小比較，Pi-1為飛行器前一位置所在點，由于飛行器性能限制，選擇小角度點作為預(yù)瞄點；S303：以飛行器當(dāng)前位置Pi為起點，預(yù)瞄點為終點，采取比例導(dǎo)引方式，分別生成彈道系下縱向過載控制指令nyc2以及橫向過載控制指令nzc2如下： 式7中： 為r的一階導(dǎo)數(shù)，r為地心距；γ為彈道傾角； 為視線高低角速率； 為視線方位角速率；ky為縱向過載比例系數(shù)；kg為重力補償系數(shù)；kz為橫向過載比例系數(shù)；進一步對過載指令進行限幅處理： 且：nxc2＝Pcosα-Xmg10式10中：P為推力；α為攻角；X為氣動阻力；通過坐標轉(zhuǎn)換將彈道系下過載轉(zhuǎn)到位置系： 式11中：nxc1、nyc1及nzc1分別為過載在位置系下三個坐標軸方向的分量；nxc2為過載在彈道系下x軸方向的分量； 為彈道系到位置系的轉(zhuǎn)換矩陣，ψ為飛行器的航向角；S4：飛行過程中飛行器根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)以及參考航跡生成攻角指令、傾側(cè)角指令以及推力指令后，將所述指令帶入飛行器的動力學(xué)模型，計算得到飛行器的在線軌跡。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人哈爾濱工業(yè)大學(xué)，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)西大直街92號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。