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龍圖騰網恭喜西安工業大學申請的專利深度相機融合激光雷達的三維稠密點云建圖方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119048600B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411228826.3，技術領域涉及：G06F17/00；該發明授權深度相機融合激光雷達的三維稠密點云建圖方法及系統是由徐淑萍;楊定哲;王會峰;劉智平;房嘉翔;蘇小會;李映龍;陳佩強設計研發完成，并于2024-09-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本深度相機融合激光雷達的三維稠密點云建圖方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供了一種深度相機融合激光雷達的三維稠密點云建圖方法及系統，該方法在構建三維稠密點云地圖的同時生成二維柵格地圖，提升環境和障礙物信息的獲取精度；包括以下步驟：首先，通過傳感器時間戳對齊和空間校準，實現激光雷達與深度相機的精確同步；然后，對深度相機采集的深度圖像進行處理，計算三維稠密點云，并通過高斯濾波算法優化數據質量；接著，采用光流方法估計圖像序列中像素點的光流向量，標記動態物體；結合激光雷達數據生成二維柵格地圖，識別并分割障礙物；進一步，通過特征點匹配進行回環檢測，精準匹配特征點，檢測到閉環后進行圖優化以增強地圖一致性；最后，通過增量更新和全局優化，構建更加完善、魯棒的稠密點云地圖。

本發明授權深度相機融合激光雷達的三維稠密點云建圖方法及系統在權利要求書中公布了：1.深度相機融合激光雷達的三維稠密點云建圖方法，其特征在于，包括：時間同步與空間校準：確保激光雷達與深度相機的數據時間一致性，通過網絡時間協議同步傳感器時鐘，獲取原始時間戳并標記每幀數據的捕捉時間，同時通過校準工具調整傳感器的空間參數，確保傳感器的相對位置和姿態的一致性；點云處理與優化：處理深度相機采集的深度圖像，提取三維稠密點云及其對應的坐標信息，并通過高斯濾波算法去除噪聲和冗余點，提高點云數據的精度；動態物體識別：采用光流方法識別圖像序列中的動態物體，計算每個像素點的運動矢量，并通過設定速度閾值來標記動態區域；障礙物融合與定位：將激光雷達識別的障礙物信息與深度相機的數據進行融合，生成二維柵格地圖，實現障礙物和動態物體的精確定位和分割；數據融合優化：使用擴展卡爾曼濾波方法優化多傳感器數據融合，減少噪聲和誤差，提升最終地圖的質量和精度；特征匹配與回環檢測：通過特征點匹配進行回環檢測，在圖優化過程中修正漂移并提升地圖的一致性；地圖更新與維護：對已構建的三維稠密點云地圖進行增量更新和維護，確保地圖持續反映真實環境的變化。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西安工業大學，其通訊地址為：710021 陜西省西安市未央區學府中路2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。