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龍圖騰網恭喜哈爾濱工程大學三亞南海創新發展基地;哈爾濱工程大學申請的專利一種無人艇路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119354206B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411918785.0，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種無人艇路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質是由吳鵬;王元慧;王成龍;秦紫琦;盧長州;劉晴;張瀟月;任哲達;馮士達設計研發完成，并于2024-12-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人艇路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本公開提供了一種無人艇路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質，方法包括：隨機生成路障地圖，基于所述無人艇的尺寸設置安全閾值，基于終點坐標、路障信息和安全閾值建立獎勵函數；基于所述無人艇的航向角、起點坐標和終點坐標構建無人艇的初始狀態信息，將初始狀態信息輸入第一神經網絡進行模型訓練，得到下一時刻的目標狀態信息；基于路障信息對所述目標狀態信息進行判定，當目標狀態信息中的位置坐標處于路障信息中的范圍坐標內，則基于第一神經網絡對所述初始狀態信息進行重新訓練，并增加一次迭代次數；當迭代次數達到設定值后，基于第一神經網絡的訓練結果，構建最優路徑。

本發明授權一種無人艇路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種無人艇路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：隨機生成路障地圖，所述路障地圖中包括路障信息、無人艇的起點坐標和終點坐標；基于所述無人艇的尺寸設置安全閾值，基于所述終點坐標、所述路障信息和所述安全閾值建立獎勵函數；基于所述無人艇的航向角、所述起點坐標和所述終點坐標構建所述無人艇的初始狀態信息，將所述初始狀態信息輸入第一神經網絡進行模型訓練，得到下一時刻的目標狀態信息；基于所述路障信息對所述目標狀態信息進行判定，當所述目標狀態信息中的位置坐標處于所述路障信息中的范圍坐標內，則基于所述第一神經網絡對所述初始狀態信息進行重新訓練，并增加一次迭代次數；當所述迭代次數達到設定值后，基于所述第一神經網絡的訓練結果，構建最優路徑；其中，所述獎勵函數包括安全區域函數、目標點函數和障礙區域函數，基于所述路障信息和所述安全閾值構建所述障礙區域函數；其中，基于第一強化學習算法定義所述無人艇的初始動作，所述初始動作與所述航向角相對應；基于對角線搜索方法，對所述初始動作的數量進行增加，得到優化動作；基于所述優化動作、所述起點坐標和所述終點坐標構建所述無人艇的初始狀態信息，所述初始狀態信息的數量與所述優化動作的數量相對應；其中，選取所述初始狀態信息中的優化動作，基于所述無人艇的當前坐標選取所述獎勵函數中的所述安全區域函數或所述目標點函數或所述障礙區域函數，基于所述安全區域函數或所述目標點函數或所述障礙區域函數計算所述當前坐標下的所述無人艇下一時刻的狀態信息；所述第一神經網絡包括輸入層、隱藏層和輸出層，將所述下一時刻的狀態信息和所述優化動作輸入所述輸入層進行模型訓練；所述隱藏層基于所述下一時刻的狀態信息和所述優化動作，利用高斯函數計算所述下一時刻的狀態信息對應的第一神經網絡節點；所述輸出層基于所述無人艇的當前坐標和所述終點坐標，根據歐氏距離公式的倒數確定第一權重，基于所述第一權重和所述第一神經網絡節點得到所述第一神經網絡的訓練結果，其中，所述第一神經網絡的訓練結果為動作值函數，所述動作值函數對應與所述優化動作的數量相同的下一時刻的動作；選取所述動作值函數的最大值作為下一時刻的所述目標狀態信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工程大學三亞南海創新發展基地;哈爾濱工程大學，其通訊地址為：572000 海南省三亞市崖州區崖州灣科技城百泰產業園四號樓四樓A129區；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。