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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所;北方工業(yè)大學(xué)申請(qǐng)的專利基于多狀態(tài)顏色一致性約束的定位方法、裝置及設(shè)備獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119469131B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-02發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510031865.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/16；該發(fā)明授權(quán)基于多狀態(tài)顏色一致性約束的定位方法、裝置及設(shè)備是由陳程;孫世穎;李全明;耿超;王玉凱;張宇佳;趙曉光設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-01-09向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于多狀態(tài)顏色一致性約束的定位方法、裝置及設(shè)備在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明提供了一種基于多狀態(tài)顏色一致性約束的定位方法、裝置及設(shè)備，可以應(yīng)用于計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：基于定位點(diǎn)在三維點(diǎn)云中的三維位置，對(duì)定位點(diǎn)進(jìn)行成像模擬，確定定位點(diǎn)在當(dāng)前幀圖像的成像位置；基于定位點(diǎn)在當(dāng)前幀圖像的投影位置和成像位置，對(duì)與當(dāng)前幀圖像對(duì)應(yīng)的初始對(duì)象狀態(tài)進(jìn)行修正，得到修正對(duì)象狀態(tài)，基于慣性測(cè)量工具的多個(gè)歷史位姿、定位點(diǎn)的多個(gè)觀測(cè)顏色、定位點(diǎn)在三維點(diǎn)云中的當(dāng)前顏色以及顏色噪聲分布參數(shù)，對(duì)修正對(duì)象狀態(tài)進(jìn)行修正，得到目標(biāo)對(duì)象狀態(tài)；基于目標(biāo)對(duì)象狀態(tài)，確定定位對(duì)象的目標(biāo)位姿，以至少部分的解決相關(guān)技術(shù)中存在的定位效果不佳的技術(shù)問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了提升定位魯棒性和精度的技術(shù)效果。

本發(fā)明授權(quán)基于多狀態(tài)顏色一致性約束的定位方法、裝置及設(shè)備在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于多狀態(tài)顏色一致性約束的定位方法，其特征在于，所述方法包括：基于定位點(diǎn)在三維點(diǎn)云中的三維位置，對(duì)所述定位點(diǎn)進(jìn)行成像模擬，確定所述定位點(diǎn)在當(dāng)前幀圖像的成像位置，所述定位點(diǎn)為從三維點(diǎn)云中確定的點(diǎn)，所述三維點(diǎn)云是定位對(duì)象攜帶的激光雷達(dá)對(duì)所處環(huán)境進(jìn)行信息采集得到的；基于所述定位點(diǎn)在所述當(dāng)前幀圖像的投影位置和所述成像位置，對(duì)與所述當(dāng)前幀圖像對(duì)應(yīng)的初始對(duì)象狀態(tài)進(jìn)行修正，得到修正對(duì)象狀態(tài)，所述修正對(duì)象狀態(tài)包括所述定位對(duì)象攜帶的慣性測(cè)量工具的修正位姿；基于所述慣性測(cè)量工具的多個(gè)歷史位姿、所述定位點(diǎn)的多個(gè)觀測(cè)顏色、所述定位點(diǎn)在所述三維點(diǎn)云中的當(dāng)前顏色以及顏色噪聲分布參數(shù)，對(duì)所述修正對(duì)象狀態(tài)進(jìn)行修正，得到目標(biāo)對(duì)象狀態(tài)，所述觀測(cè)顏色表征在從所述修正位姿和多個(gè)所述歷史位姿中確定的觀測(cè)位姿下觀測(cè)到的所述定位點(diǎn)的顏色；基于所述目標(biāo)對(duì)象狀態(tài)，確定所述定位對(duì)象的目標(biāo)位姿；多個(gè)所述觀測(cè)顏色是通過(guò)以下方式確定的：基于多個(gè)所述歷史位姿、所述修正位姿以及所述定位點(diǎn)在所述三維點(diǎn)云的三維位置，確定所述定位點(diǎn)在所述當(dāng)前幀圖像中的多個(gè)觀測(cè)位置，觀測(cè)位置為在歷史位姿或修正位姿下在當(dāng)前幀圖像中觀測(cè)到定位點(diǎn)的位置；對(duì)于每個(gè)所述觀測(cè)位置，基于在所述當(dāng)前幀圖像中，所述觀測(cè)位置的第一顏色和所述觀測(cè)位置的相鄰區(qū)域的第二顏色，確定所述定位點(diǎn)的觀測(cè)顏色，觀測(cè)顏色用于確定光度誤差值，以構(gòu)建使所述修正對(duì)象狀態(tài)的誤差最小的第一狀態(tài)誤差確定函數(shù)。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所;北方工業(yè)大學(xué)，其通訊地址為：100190 北京市海淀區(qū)中關(guān)村東路95號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。