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龍圖騰網恭喜中國科學院自動化研究所;北方工業大學申請的專利基于多狀態顏色一致性約束的定位方法、裝置及設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119469131B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510031865.2，技術領域涉及：G01C21/16；該發明授權基于多狀態顏色一致性約束的定位方法、裝置及設備是由陳程;孫世穎;李全明;耿超;王玉凱;張宇佳;趙曉光設計研發完成，并于2025-01-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于多狀態顏色一致性約束的定位方法、裝置及設備在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于多狀態顏色一致性約束的定位方法、裝置及設備，可以應用于計算機技術領域。該方法包括：基于定位點在三維點云中的三維位置，對定位點進行成像模擬，確定定位點在當前幀圖像的成像位置；基于定位點在當前幀圖像的投影位置和成像位置，對與當前幀圖像對應的初始對象狀態進行修正，得到修正對象狀態，基于慣性測量工具的多個歷史位姿、定位點的多個觀測顏色、定位點在三維點云中的當前顏色以及顏色噪聲分布參數，對修正對象狀態進行修正，得到目標對象狀態；基于目標對象狀態，確定定位對象的目標位姿，以至少部分的解決相關技術中存在的定位效果不佳的技術問題，實現了提升定位魯棒性和精度的技術效果。

本發明授權基于多狀態顏色一致性約束的定位方法、裝置及設備在權利要求書中公布了：1.一種基于多狀態顏色一致性約束的定位方法，其特征在于，所述方法包括：基于定位點在三維點云中的三維位置，對所述定位點進行成像模擬，確定所述定位點在當前幀圖像的成像位置，所述定位點為從三維點云中確定的點，所述三維點云是定位對象攜帶的激光雷達對所處環境進行信息采集得到的；基于所述定位點在所述當前幀圖像的投影位置和所述成像位置，對與所述當前幀圖像對應的初始對象狀態進行修正，得到修正對象狀態，所述修正對象狀態包括所述定位對象攜帶的慣性測量工具的修正位姿；基于所述慣性測量工具的多個歷史位姿、所述定位點的多個觀測顏色、所述定位點在所述三維點云中的當前顏色以及顏色噪聲分布參數，對所述修正對象狀態進行修正，得到目標對象狀態，所述觀測顏色表征在從所述修正位姿和多個所述歷史位姿中確定的觀測位姿下觀測到的所述定位點的顏色；基于所述目標對象狀態，確定所述定位對象的目標位姿；多個所述觀測顏色是通過以下方式確定的：基于多個所述歷史位姿、所述修正位姿以及所述定位點在所述三維點云的三維位置，確定所述定位點在所述當前幀圖像中的多個觀測位置，觀測位置為在歷史位姿或修正位姿下在當前幀圖像中觀測到定位點的位置；對于每個所述觀測位置，基于在所述當前幀圖像中，所述觀測位置的第一顏色和所述觀測位置的相鄰區域的第二顏色，確定所述定位點的觀測顏色，觀測顏色用于確定光度誤差值，以構建使所述修正對象狀態的誤差最小的第一狀態誤差確定函數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院自動化研究所;北方工業大學，其通訊地址為：100190 北京市海淀區中關村東路95號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。