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龍圖騰網恭喜浙江禾川科技股份有限公司申請的專利一種全自動模板縫紉機的控制方法、裝置、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119596825B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510139503.5，技術領域涉及：G05B19/042；該發明授權一種全自動模板縫紉機的控制方法、裝置、設備及介質是由鄢鵬飛;張安哲;詹武海;張源源;蔣薈;潘國忠;李波設計研發完成，并于2025-02-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種全自動模板縫紉機的控制方法、裝置、設備及介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種全自動模板縫紉機的控制方法、裝置、設備及介質，涉及縫紉機技術領域，該方法包括：基于PID算法，并根據第一伺服系統在執行當前位置環任務時的位置指令以及第一伺服系統和第二伺服系統在執行當前位置環任務時的位置反饋值獲取第一伺服系統在執行當前速度環任務時的目標期望速度；基于PID算法，并根據目標期望速度、第一伺服系統在執行當前速度環任務時的速度反饋值獲取第一伺服系統在執行當前電流環任務時的目標輸入信號；利用目標輸入信號對第一伺服系統的轉速進行控制。該方法可以解決在對全自動模板縫紉機中需要同步運行的兩個伺服系統進行控制時的硬件連線結構復雜、成本投入過高且占用空間體積大的技術問題。

本發明授權一種全自動模板縫紉機的控制方法、裝置、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種全自動模板縫紉機的控制方法，其特征在于，所述全自動模板縫紉機中的第一伺服系統和第二伺服系統需要同步運行，分別對所述第一伺服系統和所述第二伺服系統進行控制的第一控制器和第二控制器通過目標芯片相連，且所述第一控制器、所述第二控制器和所述目標芯片集成于同一塊電路板上，該方法包括：基于PID算法，并根據所述第一伺服系統在執行當前位置環任務時的位置指令以及所述第一伺服系統和所述第二伺服系統在執行當前位置環任務時的位置反饋值獲取所述第一伺服系統在執行當前速度環任務時的目標期望速度；基于所述PID算法，并根據所述目標期望速度、所述第一伺服系統在執行當前速度環任務時的速度反饋值獲取所述第一伺服系統在執行當前電流環任務時的目標輸入信號；利用所述目標輸入信號對所述第一伺服系統的轉速進行控制；所述基于PID算法，并根據所述第一伺服系統在執行當前位置環任務時的位置指令以及所述第一伺服系統和所述第二伺服系統在執行當前位置環任務時的位置反饋值獲取所述第一伺服系統在執行當前速度環任務時的目標期望速度，包括：當所述全自動模板縫紉機的定時器被觸發時，獲取所述第一伺服系統在執行當前位置環任務時的位置指令，得到目標位置指令；根據所述目標位置指令和所述第一伺服系統在執行當前位置環任務時的位置反饋值獲取所述第一伺服系統在當前運行周期下所對應的位置偏差值，得到第一偏差值；根據所述第一伺服系統在執行當前位置環任務時的位置反饋值和所述第二伺服系統在執行當前位置環任務時的位置反饋值獲取所述第二伺服系統在當前運行周期下所對應的位置偏差值，得到第二偏差值；根據所述PID算法中的比例增益常數、所述第一偏差值和所述第二偏差值獲取所述第一伺服系統在執行當前速度環任務時的所述目標期望速度。

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