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龍圖騰網恭喜合肥工業大學申請的專利一種點對點直線運動時間B樣條指令時頻域主動設計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119620621B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510156616.6，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種點對點直線運動時間B樣條指令時頻域主動設計方法是由黃曉勇;許微微;孫俊逸;董方方;陳珊;魏培設計研發完成，并于2025-02-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種點對點直線運動時間B樣條指令時頻域主動設計方法在說明書摘要公布了：本發明涉及伺服系統運動規劃技術領域，公開了一種點對點直線運動時間B樣條指令時頻域主動設計方法，運動指令生成模型的構建過程包括：通過時間B樣條曲線定義運動指令，得到運動指令的表達式；將進給系統視為雙質量欠阻尼柔性系統，分析系統的諧振頻段；根據所述諧振頻段，構建小波包系數矩陣，提取出所述運動指令的諧振頻段能量；利用最小二乘法，最小化所述運動指令在時頻域中能夠激發系統諧振的能量，并引入運動學約束，建立運動指令生成模型。本發明在頻域上實現最小化運動指令中易激發產生共振的頻率段，在時域上實現運動指令的能量最優，旨在從根本上減少在高速運動過程中易產生的共振現象。

本發明授權一種點對點直線運動時間B樣條指令時頻域主動設計方法在權利要求書中公布了：1.一種點對點直線運動時間B樣條指令時頻域主動設計方法，其特征在于，所采用的運動指令生成模型的構建過程包括：通過時間B樣條曲線定義運動指令，得到運動指令的表達式；將輕阻尼懸臂梁高速進給系統視為雙質量欠阻尼柔性系統，分析懸臂梁的諧振頻段；根據所述諧振頻段，構建小波包系數矩陣，提取出所述運動指令中諧振頻段的能量：利用小波包變換原則，確定小波包分解的子空間，使得確定出的小波包子空間內的頻帶能夠完全包含懸臂梁的諧振頻段；選擇提取運動指令的諧振頻段能量的基小波，并且基于Mallat算法對運動指令信號的時頻域進行分解，預先計算出分解運動指令到確定小波包子空間的小波包系數矩陣，并結合的運動指令的表達式，提取出運動指令中最能激發輕阻尼懸臂梁高速進給系統產生共振的諧振頻段能量；利用最小二乘法，最小化所述運動指令中諧振頻段的能量，并引入運動學約束，建立運動指令生成模型，能夠根據輕阻尼懸臂梁高速進給系統的動力學特性設計運動指令，以降低懸臂梁在運動過程中的振動幅度：基于運動指令的諧振頻段信息，利用最小二乘法，建立諧振頻段能量最小化的目標函數，使得生成的運動指令包含最小的能夠激發系統諧振頻段的能量，降低系統運動過程中的振動幅度；引入軌跡的邊界條件，以及運動指令中每一個離散點的速度、加速度和躍度的極限約束，建立運動指令生成模型，保證生成的運動指令滿足系統的運動學和動力學要求。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人合肥工業大學，其通訊地址為：230009 安徽省合肥市包河區屯溪路193號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。