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龍圖騰網(wǎng)獲悉湖南大學(xué)申請(qǐng)的專利雙臂機(jī)器人碰撞估計(jì)方法、系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119658711B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-02發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510192895.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)雙臂機(jī)器人碰撞估計(jì)方法、系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)是由張輝;陳波;黃長慶;李康;江一鳴;汪淵;楊敏;王立坤;王耀南設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-02-21向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本雙臂機(jī)器人碰撞估計(jì)方法、系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了雙臂機(jī)器人碰撞估計(jì)方法、系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，在仿真平臺(tái)中搭建雙臂機(jī)器人仿真模型，采集中兩個(gè)機(jī)械臂不同連桿間的成對(duì)間隙數(shù)據(jù)以及兩個(gè)機(jī)械臂所有連桿與環(huán)境障礙物的成對(duì)間隙數(shù)據(jù)，構(gòu)建2個(gè)成對(duì)間隙數(shù)據(jù)集；搭建成對(duì)間隙學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，使用構(gòu)建的兩個(gè)數(shù)據(jù)集分別進(jìn)行訓(xùn)練，構(gòu)建雙臂機(jī)器人自碰撞估計(jì)學(xué)習(xí)模型和雙臂機(jī)器人與環(huán)境障礙物碰撞估計(jì)學(xué)習(xí)模型；同時(shí)輸入若干組雙臂機(jī)器人中左右兩個(gè)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)角向量至訓(xùn)練的兩個(gè)碰撞估計(jì)模型，結(jié)合安全距離閾值，即可批量獲取雙臂機(jī)器人碰撞估計(jì)結(jié)果。高效處理雙臂機(jī)器人碰撞估計(jì)任務(wù)，從而加速雙臂機(jī)器人碰撞估計(jì)過程，為后續(xù)雙臂機(jī)器人高效運(yùn)動(dòng)規(guī)劃提供有效支持。

本發(fā)明授權(quán)雙臂機(jī)器人碰撞估計(jì)方法、系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.雙臂機(jī)器人碰撞估計(jì)方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：S100：在仿真平臺(tái)中搭建雙臂機(jī)器人仿真模型，采集兩個(gè)機(jī)械臂不同連桿間的成對(duì)間隙數(shù)據(jù)以及兩個(gè)機(jī)械臂所有連桿與環(huán)境障礙物的成對(duì)間隙數(shù)據(jù)，構(gòu)建左機(jī)械臂與右機(jī)械臂的成對(duì)間隙數(shù)據(jù)集以及雙臂機(jī)器人與環(huán)境障礙物的成對(duì)間隙數(shù)據(jù)集；S200：搭建成對(duì)間隙學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，利用成對(duì)間隙學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)雙臂機(jī)器人左右機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間到不同連桿成對(duì)間隙空間的映射關(guān)系以及雙臂機(jī)器人左右機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間到不同連桿與環(huán)境障礙物成對(duì)間隙空間的映射關(guān)系；S300：將左機(jī)械臂與右機(jī)械臂的成對(duì)間隙數(shù)據(jù)集以及雙臂機(jī)器人與環(huán)境障礙物的成對(duì)間隙數(shù)據(jù)集分別輸入成對(duì)間隙學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，基于雙臂機(jī)器人左右機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間到不同連桿成對(duì)間隙空間的映射關(guān)系以及雙臂機(jī)器人左右機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間到不同連桿與環(huán)境障礙物成對(duì)間隙空間的映射關(guān)系分別得到不同連桿成對(duì)間隙值估計(jì)值以及不同連桿與障礙物的成對(duì)間隙值估計(jì)值，結(jié)合預(yù)設(shè)的損失函數(shù)進(jìn)行訓(xùn)練，構(gòu)建雙臂機(jī)器人自碰撞估計(jì)學(xué)習(xí)模型和雙臂機(jī)器人與環(huán)境障礙物碰撞估計(jì)學(xué)習(xí)模型；S400：同時(shí)輸入若干組雙臂機(jī)器人中左右兩個(gè)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)角向量至雙臂機(jī)器人自碰撞估計(jì)學(xué)習(xí)模型和雙臂機(jī)器人與環(huán)境障礙物碰撞估計(jì)學(xué)習(xí)模型，結(jié)合安全距離閾值，批量獲取雙臂機(jī)器人碰撞估計(jì)結(jié)果。

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