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龍圖騰網獲悉湖南大學申請的專利雙臂機器人碰撞估計方法、系統、計算機設備和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119658711B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510192895.1，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權雙臂機器人碰撞估計方法、系統、計算機設備和存儲介質是由張輝;陳波;黃長慶;李康;江一鳴;汪淵;楊敏;王立坤;王耀南設計研發完成，并于2025-02-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本雙臂機器人碰撞估計方法、系統、計算機設備和存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了雙臂機器人碰撞估計方法、系統、計算機設備和存儲介質，在仿真平臺中搭建雙臂機器人仿真模型，采集中兩個機械臂不同連桿間的成對間隙數據以及兩個機械臂所有連桿與環境障礙物的成對間隙數據，構建2個成對間隙數據集；搭建成對間隙學習神經網絡架構，使用構建的兩個數據集分別進行訓練，構建雙臂機器人自碰撞估計學習模型和雙臂機器人與環境障礙物碰撞估計學習模型；同時輸入若干組雙臂機器人中左右兩個機械臂的關節角向量至訓練的兩個碰撞估計模型，結合安全距離閾值，即可批量獲取雙臂機器人碰撞估計結果。高效處理雙臂機器人碰撞估計任務，從而加速雙臂機器人碰撞估計過程，為后續雙臂機器人高效運動規劃提供有效支持。

本發明授權雙臂機器人碰撞估計方法、系統、計算機設備和存儲介質在權利要求書中公布了：1.雙臂機器人碰撞估計方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：S100：在仿真平臺中搭建雙臂機器人仿真模型，采集兩個機械臂不同連桿間的成對間隙數據以及兩個機械臂所有連桿與環境障礙物的成對間隙數據，構建左機械臂與右機械臂的成對間隙數據集以及雙臂機器人與環境障礙物的成對間隙數據集；S200：搭建成對間隙學習神經網絡，利用成對間隙學習神經網絡學習雙臂機器人左右機械臂關節空間到不同連桿成對間隙空間的映射關系以及雙臂機器人左右機械臂關節空間到不同連桿與環境障礙物成對間隙空間的映射關系；S300：將左機械臂與右機械臂的成對間隙數據集以及雙臂機器人與環境障礙物的成對間隙數據集分別輸入成對間隙學習神經網絡，基于雙臂機器人左右機械臂關節空間到不同連桿成對間隙空間的映射關系以及雙臂機器人左右機械臂關節空間到不同連桿與環境障礙物成對間隙空間的映射關系分別得到不同連桿成對間隙值估計值以及不同連桿與障礙物的成對間隙值估計值，結合預設的損失函數進行訓練，構建雙臂機器人自碰撞估計學習模型和雙臂機器人與環境障礙物碰撞估計學習模型；S400：同時輸入若干組雙臂機器人中左右兩個機械臂的關節角向量至雙臂機器人自碰撞估計學習模型和雙臂機器人與環境障礙物碰撞估計學習模型，結合安全距離閾值，批量獲取雙臂機器人碰撞估計結果。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南大學，其通訊地址為：410082 湖南省長沙市岳麓區麓山南路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。