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龍圖騰網恭喜廣東精工智能系統有限公司申請的專利一種面向倉儲管理的運輸叉車智慧協同調度方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119706685B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510209068.9，技術領域涉及：B66F9/075；該發明授權一種面向倉儲管理的運輸叉車智慧協同調度方法及系統是由丁佰勝;宋軍華;常留栓;陳春麗;羅玉灶;張勝超;王秀林設計研發完成，并于2025-02-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種面向倉儲管理的運輸叉車智慧協同調度方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及叉車調度技術領域，具體為一種面向倉儲管理的運輸叉車智慧協同調度方法及系統。首先，本發明通過計算托盤形心和物體形心之間的偏移角，實時檢測托盤與物體的偏移情況，實現貨物傾倒風險的提前預警，大幅提升運輸過程的安全性；其次，本發明結合傾倒風險指數和叉車運行狀態，構建約束函數并采用遺傳算法進行優化，全面考慮叉車的運行速度、加速度、轉向速度和轉向半徑等關鍵參數，從而實現個體叉車運行狀態的全局優化，顯著提高運輸效率；最后，本發明利用個體叉車最優路徑和分布式優化算法，在動態任務分配與路徑規劃中實現全局最優調度，最大限度減少路徑沖突和資源浪費，進一步確保系統的高效性和可靠性。

本發明授權一種面向倉儲管理的運輸叉車智慧協同調度方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種面向倉儲管理的運輸叉車智慧協同調度方法，其特征在于，包括：獲取托盤圖像和托盤上方的物體圖像，對所述托盤圖像和所述物體圖像進行形心檢測，得到托盤形心和物體形心；計算所述托盤形心與所述物體形心在豎直方向上的偏移角，若所述偏移角大于第一偏移閾值，則發出警報并上傳告警信息；通過叉臂下方振動傳感器獲取叉車運行時的振動幅度和振動頻率，根據所述振動幅度、所述振動頻率和物體形心相對高度計算傾倒風險指數；結合所述傾倒風險指數和叉車運行狀態建立約束函數，通過遺傳基因算法優化所述約束函數，得到個體叉車最優狀態；所述叉車運行狀態包括運動速度、加速度、轉向速度和轉向半徑；結合SLAM地圖和所述個體叉車最優狀態，通過A*算法進行路徑規劃，得到從起點到目標點的個體叉車最優路徑；個體叉車將自身所屬的個體叉車最優路徑及狀態信息廣播給其他個體叉車，所有個體叉車分布式協同調整自身所屬的個體叉車最優路徑，得到全局最優路徑；所述狀態信息包括路徑信息、任務信息和所述叉車運行狀態；當所述托盤形心發生與所述物體形心在豎直方向上的偏移時，所述偏移角的計算公式為： 其中，θ表示所述偏移角，arctan表示反正切函數，xobj、yobj和zobj分別表示所述物體形心在x軸、y軸和z軸的分量，xtray、ytray和ztray分別表示所述托盤形心在x軸、y軸和z軸的分量；所述傾倒風險指數的計算公式為： 其中，TRI表示所述傾倒風險指數，A表示所述振動幅度，f表示所述振動頻率，h表示所述物體形心相對高度，lg表示以10為底的對數函數。

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