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龍圖騰網恭喜上海微創卜算子醫療科技有限公司申請的專利導航路徑規劃方法、系統和可讀存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114066906B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010762675.5，技術領域涉及：G06T19/00；該發明授權導航路徑規劃方法、系統和可讀存儲介質是由楊君榮;楊溪;呂文爾設計研發完成，并于2020-07-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本導航路徑規劃方法、系統和可讀存儲介質在說明書摘要公布了：本發明提供一種導航路徑規劃方法、系統和可讀存儲介質，所述方法包括：獲取目標器官體數據圖像；對目標器官體數據圖像中的自然腔道進行分割，以得到自然腔道區域體數據圖像；對自然腔道區域體數據圖像中的每一自然腔道區域像素點進行3D距離變換，得到自然腔道距離變換體數據；根據自然腔道距離變換體數據，基于代價函數最小化，在自然腔道區域體數據圖像上進行迭代，搜索出從起始點至目標點的目標路徑，得到規劃的導航路徑。本發明采用基于代價函數進行最小優化迭代的方式搜索從起始點至目標點的最佳路徑，得到基于自然腔道中心線的最佳導航路徑，提高了導航路徑規劃的準確性。

本發明授權導航路徑規劃方法、系統和可讀存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種導航路徑規劃方法，其特征在于，包括：獲取目標器官體數據圖像，所述目標器官具有自然腔道；對所述目標器官體數據圖像中的所述自然腔道進行分割，以得到所述自然腔道區域體數據圖像；對所述自然腔道區域體數據圖像中的每一自然腔道區域像素點進行3D距離變換，得到自然腔道距離變換體數據；根據所述自然腔道距離變換體數據，基于代價函數最小化，在所述自然腔道區域體數據圖像上進行迭代，搜索出從起始點至目標點的目標路徑，得到規劃的導航路徑；其中，所述起始點為所述自然腔道中腔道起始部位處的像素點，所述目標點為所述自然腔道區域體數據圖像中鄰近病灶位置的自然腔道區域像素點；所述對所述自然腔道區域體數據圖像中的每一自然腔道區域體像素點進行3D距離變換，包括：針對所述自然腔道區域體數據圖像中的每一自然腔道區域像素點，由近到遠遍歷周邊鄰域找到最近的非自然腔道區域像素點，計算該自然腔道區域體像素點與該非自然腔道區域像素點之間的直線距離，作為該自然腔道區域像素點對應的像素值；所述代價函數為： ， ， ， ， ，其中，表示所述起始點經過當前點n到達目標點的估計代價，表示所述起始點到所述當前點n的路徑的實際代價，表示所述當前點n到所述目標點的最佳路徑的估計代價，表示所述起始點的位置坐標、表示所述當前點的位置坐標，表示所述目標點的位置坐標，、表示權重值，表示所述當前點的位置坐標中的z坐標，表示所述目標點的位置坐標中的z坐標，表示所述自然腔道距離變換體數據中最大值與所述當前點對應的數據值之差的絕對值。

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