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龍圖騰網(wǎng)恭喜上海微創(chuàng)卜算子醫(yī)療科技有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114066906B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202010762675.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T19/00；該發(fā)明授權(quán)導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)是由楊君榮;楊溪;呂文爾設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-07-31向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明提供一種導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括：獲取目標(biāo)器官體數(shù)據(jù)圖像；對(duì)目標(biāo)器官體數(shù)據(jù)圖像中的自然腔道進(jìn)行分割，以得到自然腔道區(qū)域體數(shù)據(jù)圖像；對(duì)自然腔道區(qū)域體數(shù)據(jù)圖像中的每一自然腔道區(qū)域像素點(diǎn)進(jìn)行3D距離變換，得到自然腔道距離變換體數(shù)據(jù)；根據(jù)自然腔道距離變換體數(shù)據(jù)，基于代價(jià)函數(shù)最小化，在自然腔道區(qū)域體數(shù)據(jù)圖像上進(jìn)行迭代，搜索出從起始點(diǎn)至目標(biāo)點(diǎn)的目標(biāo)路徑，得到規(guī)劃的導(dǎo)航路徑。本發(fā)明采用基于代價(jià)函數(shù)進(jìn)行最小優(yōu)化迭代的方式搜索從起始點(diǎn)至目標(biāo)點(diǎn)的最佳路徑，得到基于自然腔道中心線的最佳導(dǎo)航路徑，提高了導(dǎo)航路徑規(guī)劃的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明授權(quán)導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：獲取目標(biāo)器官體數(shù)據(jù)圖像，所述目標(biāo)器官具有自然腔道；對(duì)所述目標(biāo)器官體數(shù)據(jù)圖像中的所述自然腔道進(jìn)行分割，以得到所述自然腔道區(qū)域體數(shù)據(jù)圖像；對(duì)所述自然腔道區(qū)域體數(shù)據(jù)圖像中的每一自然腔道區(qū)域像素點(diǎn)進(jìn)行3D距離變換，得到自然腔道距離變換體數(shù)據(jù)；根據(jù)所述自然腔道距離變換體數(shù)據(jù)，基于代價(jià)函數(shù)最小化，在所述自然腔道區(qū)域體數(shù)據(jù)圖像上進(jìn)行迭代，搜索出從起始點(diǎn)至目標(biāo)點(diǎn)的目標(biāo)路徑，得到規(guī)劃的導(dǎo)航路徑；其中，所述起始點(diǎn)為所述自然腔道中腔道起始部位處的像素點(diǎn)，所述目標(biāo)點(diǎn)為所述自然腔道區(qū)域體數(shù)據(jù)圖像中鄰近病灶位置的自然腔道區(qū)域像素點(diǎn)；所述對(duì)所述自然腔道區(qū)域體數(shù)據(jù)圖像中的每一自然腔道區(qū)域體像素點(diǎn)進(jìn)行3D距離變換，包括：針對(duì)所述自然腔道區(qū)域體數(shù)據(jù)圖像中的每一自然腔道區(qū)域像素點(diǎn)，由近到遠(yuǎn)遍歷周邊鄰域找到最近的非自然腔道區(qū)域像素點(diǎn)，計(jì)算該自然腔道區(qū)域體像素點(diǎn)與該非自然腔道區(qū)域像素點(diǎn)之間的直線距離，作為該自然腔道區(qū)域像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的像素值；所述代價(jià)函數(shù)為： ， ， ， ， ，其中，表示所述起始點(diǎn)經(jīng)過(guò)當(dāng)前點(diǎn)n到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的估計(jì)代價(jià)，表示所述起始點(diǎn)到所述當(dāng)前點(diǎn)n的路徑的實(shí)際代價(jià)，表示所述當(dāng)前點(diǎn)n到所述目標(biāo)點(diǎn)的最佳路徑的估計(jì)代價(jià)，表示所述起始點(diǎn)的位置坐標(biāo)、表示所述當(dāng)前點(diǎn)的位置坐標(biāo)，表示所述目標(biāo)點(diǎn)的位置坐標(biāo)，、表示權(quán)重值，表示所述當(dāng)前點(diǎn)的位置坐標(biāo)中的z坐標(biāo)，表示所述目標(biāo)點(diǎn)的位置坐標(biāo)中的z坐標(biāo)，表示所述自然腔道距離變換體數(shù)據(jù)中最大值與所述當(dāng)前點(diǎn)對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)值之差的絕對(duì)值。

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