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龍圖騰網恭喜卡特彼勒公司申請的專利自主清理堆料的系統(tǒng)和方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115103589B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202180012194.5，技術領域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權自主清理堆料的系統(tǒng)和方法是由S·N·馬修;劉陽;Y·李設計研發(fā)完成，并于2021-02-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本自主清理堆料的系統(tǒng)和方法在說明書摘要公布了：一種控制器實現(xiàn)的方法，用于自動控制自主或半自主機器100中的至少一個以沿著工作表面清理至少一個堆料172，192。該方法包括利用視覺感知傳感器166檢測所述堆料172，192，生成多個堆料視覺檢測信號，基于多個堆料視覺檢測信號確定堆料172，192相對于機器100的位置，以及生成機器控制命令以清理堆料172，192。

本發(fā)明授權自主清理堆料的系統(tǒng)和方法在權利要求書中公布了：1.一種使用機器100沿著工作表面自主地清理堆料172，192的方法，所述方法包括：經由耦合到控制器160的至少一個視覺感知傳感器166觀察所述工作表面，所述視覺感知傳感器166適于提供所述工作表面的三維深度圖和所述工作表面的二維視圖；確定在所述工作表面的二維視圖中是否檢測到堆料172，192；在所述工作表面的二維視圖中沒有檢測到堆料172，192的情況下，僅使用所述工作表面的三維深度圖檢測堆料172，192；在所述工作表面的二維視圖中檢測到堆料的情況下，將來自二維視圖的堆料變換為三維深度圖；識別所述三維深度圖的多個橫截面中的每個橫截面的堆料峰的定位；通過線連接所述三維深度圖中的堆料峰；根據在所述工作表面的二維視圖中是否檢測到堆料172，192，使用所述工作表面的三維深度圖中或者所述工作表面的二維視圖中，經由所述控制器160生成多個堆料172，192視覺檢測信號；基于所述多個堆料視覺檢測信號確定所述堆料172，192相對于所述機器100的位置；以及基于所確定的所述堆料172，192相對于所述機器100的位置，經由所述控制器160生成多個機器控制命令以清理所述堆料172，192。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或專利權人卡特彼勒公司，其通訊地址為：美國伊利諾伊州；或者聯(lián)系龍圖騰網官方客服，聯(lián)系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。