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龍圖騰網恭喜卡特彼勒公司申請的專利自主清理堆料的系統和方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115103589B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202180012194.5，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權自主清理堆料的系統和方法是由S·N·馬修;劉陽;Y·李設計研發完成，并于2021-02-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本自主清理堆料的系統和方法在說明書摘要公布了：一種控制器實現的方法，用于自動控制自主或半自主機器100中的至少一個以沿著工作表面清理至少一個堆料172，192。該方法包括利用視覺感知傳感器166檢測所述堆料172，192，生成多個堆料視覺檢測信號，基于多個堆料視覺檢測信號確定堆料172，192相對于機器100的位置，以及生成機器控制命令以清理堆料172，192。

本發明授權自主清理堆料的系統和方法在權利要求書中公布了：1.一種使用機器100沿著工作表面自主地清理堆料172，192的方法，所述方法包括：經由耦合到控制器160的至少一個視覺感知傳感器166觀察所述工作表面，所述視覺感知傳感器166適于提供所述工作表面的三維深度圖和所述工作表面的二維視圖；確定在所述工作表面的二維視圖中是否檢測到堆料172，192；在所述工作表面的二維視圖中沒有檢測到堆料172，192的情況下，僅使用所述工作表面的三維深度圖檢測堆料172，192；在所述工作表面的二維視圖中檢測到堆料的情況下，將來自二維視圖的堆料變換為三維深度圖；識別所述三維深度圖的多個橫截面中的每個橫截面的堆料峰的定位；通過線連接所述三維深度圖中的堆料峰；根據在所述工作表面的二維視圖中是否檢測到堆料172，192，使用所述工作表面的三維深度圖中或者所述工作表面的二維視圖中，經由所述控制器160生成多個堆料172，192視覺檢測信號；基于所述多個堆料視覺檢測信號確定所述堆料172，192相對于所述機器100的位置；以及基于所確定的所述堆料172，192相對于所述機器100的位置，經由所述控制器160生成多個機器控制命令以清理所述堆料172，192。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人卡特彼勒公司，其通訊地址為：美國伊利諾伊州；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。