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龍圖騰網恭喜蘇州摯途科技有限公司申請的專利車載攝像頭的俯仰角確定方法、裝置及電子設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113744330B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110935952.2，技術領域涉及：G06T7/70；該發明授權車載攝像頭的俯仰角確定方法、裝置及電子設備是由張炳剛;袁志宏;韋松;劉文超設計研發完成，并于2021-08-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本車載攝像頭的俯仰角確定方法、裝置及電子設備在說明書摘要公布了：本發明提供了一種車載攝像頭的俯仰角確定方法、裝置及電子設備，首先基于獲取到的車載攝像頭拍攝的當前圖像，確定當前圖像中，固定該車載攝像頭的目標車輛的車道區域；然后根據當前圖像中，目標車輛的車道區域的圖像屬性信息，確定車載攝像頭在拍攝當前圖像時對應的初步俯仰角；最后根據初步俯仰角以及與初步俯仰角相關聯的歷史俯仰角，確定車載攝像頭在拍攝所述當前圖像時對應的俯仰角。本發明中，通過車道區域的圖像屬性信息初步確定了車載攝像頭在拍攝該圖像時的俯仰角；進而根據初步確定的俯仰角和相關聯的歷史俯仰角，精確地確定了車載攝像頭在拍攝當前圖像時對應的俯仰角，從而提高了基于車載攝像頭拍攝的圖片進行測距的準確性。

本發明授權車載攝像頭的俯仰角確定方法、裝置及電子設備在權利要求書中公布了：1.一種車載攝像頭的俯仰角確定方法，其特征在于，包括：基于獲取到的所述車載攝像頭拍攝的當前圖像，確定所述當前圖像中，目標車輛的車道區域；所述車載攝像頭固定于所述目標車輛；所述車道區域包含第一車道以及第二車道；根據所述當前圖像中，目標車輛的車道區域的圖像屬性信息，確定所述車載攝像頭在拍攝所述當前圖像時對應的初步俯仰角，包括：將所述目標車輛的車道區域劃分為設定數量的子區域；基于所述子區域的圖像屬性信息，對劃分出來的子區域進行篩選，得到篩選出的子區域；所述篩選出的子區域包括第一車道的部分車道及第二車道的部分車道；針對于每個篩選出的子區域，對所述子區域進行二值化處理，得到所述子區域對應的二值化圖像；所述二值化圖像中，所述部分車道的區域中的像素點的像素值為第一像素值，除所述部分車道的區域以外的區域中的像素點的像素值為第二像素值；根據所述二值化圖像中的像素的第一像素值及第二像素值，確定所述子區域中的第一車道的坐標以及第二車道的坐標；將所有篩選出的子區域的第一車道的坐標確定為第一車道的坐標集合；將所有篩選出的子區域的第二車道的坐標確定為第二車道的坐標集合；基于所述第一車道的坐標集合，擬合生成所述第一車道對應的第一直線；基于所述第二車道的坐標集合，擬合生成所述第二車道對應的第二直線；基于所述第一直線和第二直線的交點，計算所述車載攝像頭在拍攝所述當前圖像時對應的初步俯仰角；根據所述初步俯仰角以及與所述初步俯仰角相關聯的歷史俯仰角，確定所述車載攝像頭在拍攝所述當前圖像時對應的俯仰角。

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