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龍圖騰網(wǎng)恭喜上海智能新能源汽車科創(chuàng)功能平臺有限公司;上海電科智能系統(tǒng)股份有限公司申請的專利一種基于路側(cè)單目視覺的障礙物空間坐標(biāo)邊緣計算方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN113658271B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202110948110.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/80；該發(fā)明授權(quán)一種基于路側(cè)單目視覺的障礙物空間坐標(biāo)邊緣計算方法是由余卓平;胡靜潔;張培志;王曉;蔣屹晨;楊宇偉;陳童設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-08-18向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于路側(cè)單目視覺的障礙物空間坐標(biāo)邊緣計算方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種基于路側(cè)單目視覺的障礙物空間坐標(biāo)邊緣計算方法，具體包括以下步驟：S1、根據(jù)攝像機的位置信息進(jìn)行場景標(biāo)定，獲取攝像機拍攝的圖片信息和障礙物的位置信息；S2、根據(jù)攝像機拍攝的圖片信息，分別建立像素坐標(biāo)系和局部平面坐標(biāo)系，根據(jù)障礙物的位置信息計算得到障礙物對應(yīng)的像素坐標(biāo)，并轉(zhuǎn)換為局部平面坐標(biāo)；S3、將障礙物的局部平面坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為世界平面坐標(biāo)；S4、將障礙物的世界平面坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為地理坐標(biāo)，并將地理坐標(biāo)發(fā)送至智能網(wǎng)聯(lián)公交的控制器。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有實現(xiàn)準(zhǔn)確的障礙物位置提醒以及行人預(yù)警，提高智能網(wǎng)聯(lián)公交在行車過程中的安全性等優(yōu)點。

本發(fā)明授權(quán)一種基于路側(cè)單目視覺的障礙物空間坐標(biāo)邊緣計算方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于路側(cè)單目視覺的障礙物空間坐標(biāo)邊緣計算方法，其特征在于，具體包括以下步驟：S1、根據(jù)攝像機的位置信息進(jìn)行場景標(biāo)定，獲取攝像機拍攝的圖片信息和障礙物的位置信息；S2、根據(jù)攝像機拍攝的圖片信息，分別建立像素坐標(biāo)系和局部平面坐標(biāo)系，根據(jù)障礙物的位置信息計算得到障礙物對應(yīng)的像素坐標(biāo)，并轉(zhuǎn)換為局部平面坐標(biāo)；S3、將障礙物的局部平面坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為世界平面坐標(biāo)；S4、將障礙物的世界平面坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為地理坐標(biāo)，并將所述地理坐標(biāo)發(fā)送至智能網(wǎng)聯(lián)公交的控制器；所述步驟S3中將局部平面坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為世界平面坐標(biāo)的過程包括坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)和坐標(biāo)平移，根據(jù)坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)和坐標(biāo)平移得到局部平面坐標(biāo)系和世界平面坐標(biāo)系之間的第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系；所述坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)的計算公式具體如下： 其中，x,y為障礙物在局部平面坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值，x′,y′為障礙物在世界平面坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值，θ為攝像機與正北方向的夾角，R1為旋轉(zhuǎn)矩陣；所述坐標(biāo)平移的過程包括以下步驟：S31、標(biāo)定局部平面坐標(biāo)下原點的經(jīng)緯度，以及世界坐標(biāo)系下原點的經(jīng)緯度；S32、計算局部平面坐標(biāo)下原點與世界坐標(biāo)系下原點之間的距離及方位角；S33、根據(jù)兩點之間的距離及方位角計算得到平移矩陣；所述兩點之間距離的計算公式如下所示：DP,P0＝R*arccosC*π180其中，DP,P0為兩點之間距離，P為局部平面坐標(biāo)的原點，P0為世界坐標(biāo)系的原點的經(jīng)緯度，R為地球半徑，C為計算過程變量，具體如下：C＝sinλ*π180*sinλ0*π180*cosψ*π180-ψ0*π180+cosλ*π180*cosλ0*π180其中，ψ,λ為局部平面坐標(biāo)下原點的經(jīng)緯度，ψ0,λ0為世界坐標(biāo)系下原點的經(jīng)緯度；所述兩點之間方位角的計算公式如下所示： 其中，A為兩點之間方位角；所述平移矩陣T的計算公式如下所示： 所述第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系的計算公式如下所示： 其中，T為平移矩陣。

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