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龍圖騰網恭喜上海智能新能源汽車科創功能平臺有限公司;上海電科智能系統股份有限公司申請的專利一種基于路側單目視覺的障礙物空間坐標邊緣計算方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113658271B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110948110.0，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權一種基于路側單目視覺的障礙物空間坐標邊緣計算方法是由余卓平;胡靜潔;張培志;王曉;蔣屹晨;楊宇偉;陳童設計研發完成，并于2021-08-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于路側單目視覺的障礙物空間坐標邊緣計算方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于路側單目視覺的障礙物空間坐標邊緣計算方法，具體包括以下步驟：S1、根據攝像機的位置信息進行場景標定，獲取攝像機拍攝的圖片信息和障礙物的位置信息；S2、根據攝像機拍攝的圖片信息，分別建立像素坐標系和局部平面坐標系，根據障礙物的位置信息計算得到障礙物對應的像素坐標，并轉換為局部平面坐標；S3、將障礙物的局部平面坐標轉換為世界平面坐標；S4、將障礙物的世界平面坐標轉換為地理坐標，并將地理坐標發送至智能網聯公交的控制器。與現有技術相比，本發明具有實現準確的障礙物位置提醒以及行人預警，提高智能網聯公交在行車過程中的安全性等優點。

本發明授權一種基于路側單目視覺的障礙物空間坐標邊緣計算方法在權利要求書中公布了：1.一種基于路側單目視覺的障礙物空間坐標邊緣計算方法，其特征在于，具體包括以下步驟：S1、根據攝像機的位置信息進行場景標定，獲取攝像機拍攝的圖片信息和障礙物的位置信息；S2、根據攝像機拍攝的圖片信息，分別建立像素坐標系和局部平面坐標系，根據障礙物的位置信息計算得到障礙物對應的像素坐標，并轉換為局部平面坐標；S3、將障礙物的局部平面坐標轉換為世界平面坐標；S4、將障礙物的世界平面坐標轉換為地理坐標，并將所述地理坐標發送至智能網聯公交的控制器；所述步驟S3中將局部平面坐標轉換為世界平面坐標的過程包括坐標旋轉和坐標平移，根據坐標旋轉和坐標平移得到局部平面坐標系和世界平面坐標系之間的第二坐標轉換關系；所述坐標旋轉的計算公式具體如下： 其中，x,y為障礙物在局部平面坐標系中的坐標值，x′,y′為障礙物在世界平面坐標系中的坐標值，θ為攝像機與正北方向的夾角，R1為旋轉矩陣；所述坐標平移的過程包括以下步驟：S31、標定局部平面坐標下原點的經緯度，以及世界坐標系下原點的經緯度；S32、計算局部平面坐標下原點與世界坐標系下原點之間的距離及方位角；S33、根據兩點之間的距離及方位角計算得到平移矩陣；所述兩點之間距離的計算公式如下所示：DP,P0＝R*arccosC*π180其中，DP,P0為兩點之間距離，P為局部平面坐標的原點，P0為世界坐標系的原點的經緯度，R為地球半徑，C為計算過程變量，具體如下：C＝sinλ*π180*sinλ0*π180*cosψ*π180-ψ0*π180+cosλ*π180*cosλ0*π180其中，ψ,λ為局部平面坐標下原點的經緯度，ψ0,λ0為世界坐標系下原點的經緯度；所述兩點之間方位角的計算公式如下所示： 其中，A為兩點之間方位角；所述平移矩陣T的計算公式如下所示： 所述第二坐標轉換關系的計算公式如下所示： 其中，T為平移矩陣。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海智能新能源汽車科創功能平臺有限公司;上海電科智能系統股份有限公司，其通訊地址為：201805 上海市嘉定區安亭鎮曹安公路4801號208室-1；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。