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龍圖騰網獲悉武漢港迪技術股份有限公司申請的專利一種鋼絲繩角度的方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114296098B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111455253.4，技術領域涉及：G01S17/88；該發明授權一種鋼絲繩角度的方法是由陳平安;謝鳴;曾國慶;王俊設計研發完成，并于2021-12-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種鋼絲繩角度的方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種鋼絲繩角度的方法，包括以下步驟：獲取檢測區域內每一幀的切線數據；設定被測繩索空間范圍，選取有效邊緣點；基于有效邊緣點，解析其沿x、y軸的分量；基于已知測量角度，計算中間變量；基于中間變量，反演得到懸掛繩索角度；通過當前實時角度參與當前雙機構速度控制，從而達到主動防搖目的。通過激光雷達掃描被測區域，獲取切線信息，提取切線信息中的有效邊緣點，對有效邊緣點進行正交分解，并通過已知被測激光雷達的安裝角度對正交分解數據進行糾正，最后通過糾正后的數據利用反三角函數計算出被測繩索沿垂線方向的夾角，通過得出夾角參與運行的雙機構速度控制，從而達到主動防搖目的。

本發明授權一種鋼絲繩角度的方法在權利要求書中公布了：1.一種鋼絲繩角度的方法，其特征在于，包括以下步驟：S1、獲取檢測區域內每一幀含繩索切線方向的數據；S2、設定被測繩索空間范圍，選取有效采樣點；所述步驟S2具體包括：計算起始點位置為：起始點位置為整數，其中為采樣起始角度，Δθ為最小角分辨率；選取采樣起始角度后內的有效數據，遍歷后內的距離值，篩選符合大于Q且小于W的第一個點，記錄遍歷到點的個數并記錄為n，記錄采樣距離為K；還原遍歷后有效采樣點的角度信息α，S3、基于有效邊緣點，解析其沿x、y軸的分量；所述步驟S3具體包括：基于采樣距離K和角度信息α計算采樣點在x軸與y軸的坐標分量，得到有效采樣點坐標a,b，其中，若則 若則 S4、基于已知測量角度，計算中間變量；所述步驟S4具體包括：計算中間變量LOA，LOD，LAD： LEF＝tanβ*LFC＝tanβ*s公式9LED＝LFD-LFE＝LAB-LFE公式10LAD＝LEDtanβ公式11LOD＝LFD+LOF＝LAB+t公式12 設懸掛點為Or，s，t，激光原點為C0，0，0，激光安裝角度為β，其中，LCA為有效采樣點的距離K，LCB為y軸分量，LFC為C點距O點的水平距離，值為s，LOF為C點距O點的垂直距離，值為t，將公式8、9、10代入公式11中，得出 將公式8代入公式12中，得出 將公式14、15代入公式13中得出 S5、基于中間變量，利用反三角函數反演得到懸掛繩索角度；S6、基于繩索的兩個空間角度分量，參與最多兩機構主動防搖控制。

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