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龍圖騰網(wǎng)獲悉武漢港迪技術(shù)股份有限公司申請的專利一種鋼絲繩角度的方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114296098B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111455253.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S17/88；該發(fā)明授權(quán)一種鋼絲繩角度的方法是由陳平安;謝鳴;曾國慶;王俊設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-12-01向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種鋼絲繩角度的方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種鋼絲繩角度的方法，包括以下步驟：獲取檢測區(qū)域內(nèi)每一幀的切線數(shù)據(jù)；設(shè)定被測繩索空間范圍，選取有效邊緣點(diǎn)；基于有效邊緣點(diǎn)，解析其沿x、y軸的分量；基于已知測量角度，計(jì)算中間變量；基于中間變量，反演得到懸掛繩索角度；通過當(dāng)前實(shí)時(shí)角度參與當(dāng)前雙機(jī)構(gòu)速度控制，從而達(dá)到主動防搖目的。通過激光雷達(dá)掃描被測區(qū)域，獲取切線信息，提取切線信息中的有效邊緣點(diǎn)，對有效邊緣點(diǎn)進(jìn)行正交分解，并通過已知被測激光雷達(dá)的安裝角度對正交分解數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正，最后通過糾正后的數(shù)據(jù)利用反三角函數(shù)計(jì)算出被測繩索沿垂線方向的夾角，通過得出夾角參與運(yùn)行的雙機(jī)構(gòu)速度控制，從而達(dá)到主動防搖目的。

本發(fā)明授權(quán)一種鋼絲繩角度的方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種鋼絲繩角度的方法，其特征在于，包括以下步驟：S1、獲取檢測區(qū)域內(nèi)每一幀含繩索切線方向的數(shù)據(jù)；S2、設(shè)定被測繩索空間范圍，選取有效采樣點(diǎn)；所述步驟S2具體包括：計(jì)算起始點(diǎn)位置為：起始點(diǎn)位置為整數(shù)，其中為采樣起始角度，Δθ為最小角分辨率；選取采樣起始角度后內(nèi)的有效數(shù)據(jù)，遍歷后內(nèi)的距離值，篩選符合大于Q且小于W的第一個(gè)點(diǎn)，記錄遍歷到點(diǎn)的個(gè)數(shù)并記錄為n，記錄采樣距離為K；還原遍歷后有效采樣點(diǎn)的角度信息α，S3、基于有效邊緣點(diǎn)，解析其沿x、y軸的分量；所述步驟S3具體包括：基于采樣距離K和角度信息α計(jì)算采樣點(diǎn)在x軸與y軸的坐標(biāo)分量，得到有效采樣點(diǎn)坐標(biāo)a,b，其中，若則 若則 S4、基于已知測量角度，計(jì)算中間變量；所述步驟S4具體包括：計(jì)算中間變量LOA，LOD，LAD： LEF＝tanβ*LFC＝tanβ*s公式9LED＝LFD-LFE＝LAB-LFE公式10LAD＝LEDtanβ公式11LOD＝LFD+LOF＝LAB+t公式12 設(shè)懸掛點(diǎn)為Or，s，t，激光原點(diǎn)為C0，0，0，激光安裝角度為β，其中，LCA為有效采樣點(diǎn)的距離K，LCB為y軸分量，LFC為C點(diǎn)距O點(diǎn)的水平距離，值為s，LOF為C點(diǎn)距O點(diǎn)的垂直距離，值為t，將公式8、9、10代入公式11中，得出 將公式8代入公式12中，得出 將公式14、15代入公式13中得出 S5、基于中間變量，利用反三角函數(shù)反演得到懸掛繩索角度；S6、基于繩索的兩個(gè)空間角度分量，參與最多兩機(jī)構(gòu)主動防搖控制。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人武漢港迪技術(shù)股份有限公司，其通訊地址為：430000 湖北省武漢市東湖開發(fā)區(qū)武漢理工大學(xué)科技園理工園路6號D車間；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。